二、逆向动力学，也就是IK（Inverse Kinematics）
目前古剑3已经实现了头部看向特定目标的功能。
但是这个只需要动1个骨骼，不能算是IK。
未来希望古剑4能够实现手、脚、腰、头的全面IK。

牛逼技术贴

实现IK的意义非常大，比如攀爬、骑马（与砍杀）、上台阶。
现在北洛站在台阶处时，一只脚是悬空的。
理论上，应该使用物理引擎中的射线检测（Raycast）向下检测地面的距离，然后把脚放下去，之后通过IK链向上更改小腿、大腿、大胯的位置。

目前我个人知道的求IK的方法只有CCD......
当然，用eigen库之后可以实现求解逆雅可比(Jacob)矩阵。
不过貌似eigen求矩阵的逆的时候，如果这个矩阵没有逆，可能会出现除0等bug

技术贴力顶！！虽然不太懂，但仍然看的很带劲~

顶技术帖

顶楼主，太赞了

和大佬留影顺带说一句，星火世传，奋飞不辍 超级喜欢这句

烛龙:我都要做好古剑4了你给我说这些？
游戏完成度: - 0.1％

技术贴要顶

好帖

建议加精

楼主太厉害了，你能稍微讲一下你的大学和工作的经历么，我挺想借鉴一番

好帖！