应该是-ma，
惯性力

想通了，如果F表示的是被输送物体的合外力。F就是摩擦力-ma没错。THK手册上的F应该不是被输送物体受到的合外力，而是电机驱动的力，电机驱动的这个力在加速时需要克服摩擦力以及惯性力，所以加速时是摩擦力+ma，减去时是摩擦力-ma，匀速时则直接只有摩擦力。
反证，如果THK上的F是被输送物体的合外力的话，匀速阶段合外力应该是0，不是摩擦力。综上，THK手册上的F是电机的驱动力。

你不应该先明确参考系吗？别上来就什么ma，容易把自己搞混

。。。。就这？水平方向上皮带上的物体只受两个力吧。F合=F摩+F空气阻，(矢量)，F合=ma，若皮带转动慢，可忽略空气阻力，因而简化为F摩=ma，你怎么搞出F合=F摩+ma的，现在普一本就这水平了？

什么惯性力，真会扯蛋！谁告诉你有这个力的？