回复：【ずっと一绪】手牵手我的朋友☆爱永远在你左右

安安。。。。
我不知道说什么好了。。。
你。。。
真的生气了。。
回答我一句好伐？

さよなら

不准说这个词~~~~
要说じぁ。。。。�

好好活着

因为会死很久

你想怎么样
55555555555555555555555

安安。。。。
你们这样我担心死。。�

人都不见了。。
我同学回来了。。
我要下了。。。。
你们真是。。。。。�

菁菁MAMA
对不起
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Abstract - In this paper, a new trajectory planning method, the Robust Double-Space Multi-Tension Spline Method (RDSMTS), is proposed to ensure the smooth task space and joint space trajectory generation, which can guarantee the trajectory of the endpoints of the redundant robot passing through the desired knot points in the task space with time-efficient conversion only solving the specified inverse kinematics solutions. Moreover, the core algorithm of the RDSMTS method, the modified tension spline method (MTS), allows the RDSMTS method to shape all the segments of the trajectory independently by adjusting the tension factor for each segment, which leads the multi-tension trajectories to satisfy the constraints on displacements, velocities, accelerations, and jerks. The RDSMTS method can also achieve the joint limit avoidance and the singularity avoidance at the same time. The simulation results demonstrate the time-efficient and smooth performance of the proposed method.

安安

安安。。。
正常点。。�

安安，不是都画完了吗。
还在纠结机械手啊？
怎么了，抱住

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