回复：【ずっと一绪】手牵手我的朋友☆爱永远在你左右

工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。

现代工业机械手起源于20世纪50年代初，是基于示教再现和主从控制方式、能适应产品种类变更，具有多自由度动作功能的柔性自动化产品。它是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃、应用日益广泛的领域。它的出现是为了适应制造业规模化生产，解决单调、重复的体力劳动和提高生产质量而代替人工作业。在我国，工业机器人的真正使用到现在已经接近20多年了，已经基本实现了试验、引进到自主开发的转变，促进了我国制造业、勘探业等行业的发展。随着我国门户的逐渐开放，国内的工业机器人产业将面对越来越大的竞争与冲击，因此，掌握国内工业机器人市场的实际情况，把握我国工业机器人研究的相关进展，显得十分重要。

机械手是最典型的机电一体化数字化装备，技术附加值很高，应用范围很广，作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展起着越来越重要的作用。国外专家预测，机器人产业是继汽车、计算机之后出现的一种新的大型高技术产业。据联合国欧洲经济委员会(UNECE)和国际机器人联合会(IFR)的统计，世界机器人市场前景看好，从20世纪下半叶起，机械手产业一直保持着稳步增长的良好势头。进入20世纪90年代，机械手产品发展速度加快，年增长率平均在10％左右。2004年增长率达到创记录的20％。

机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。他的结构是：机体上安装一回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。从2005年世界工业机器人几大产品类型来看，机械手的产量遥遥领先于其他类型的工业机器人，约达到43500台，位居工业机器人产量的第一位。其中，亚洲地区机械手的产量突破20000台，比2004年增加了27%；美洲地区机械手的产量更是以53%的高增长幅度，从2004年的不足5000台增加到2005年的7400多台；虽然欧洲地区2005年机械手的产量比上年略有下降，但其产量仍接近14000台，比排名第二位的点焊机器人的产量4000台多出约10000台。

安安。。。
是不是不开心了�

国外：1954年，美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。1958年，被誉为“工业机器人之父“的Joseph F.Engel Berger 创建了世界上第一个机器人公司—Unimation (Universal Automation)公司，并参与设计了第一台Unimate机器人，是一台用于压铸作业的五轴液压驱动机器人；1961年由Ernst在麻省理工学院发明了有传感器的机械手MH—1；1970年ETL公司发明了带视觉的自适应机器人等等。

停~~~~~~~

Abstract - In this paper, a new trajectory planning method, the Robust Double-Space Multi-Tension Spline Method (RDSMTS), is proposed to ensure the smooth task space and joint space trajectory generation, which can guarantee the trajectory of

Nowadays, the human-robot-environment interaction embraces wide range of applications in various environments. One of the most challenging and important issues in modem robotics is to make robots more versatile to handle unpredictable and difficult tasks.

In order to enhance the dexterity and function of a robot, many researches have been undertaken in areas of redundant robots, their kinematics, physical limit avoidance strategies, etc. Among these studies, the solvability of the kinematics and the trajectory generation of a 7-degree-of-freedom humanoid robot arm are still critical problems to conquer before a satisfactory implementation of a control algorithm is achieved for some physical limitations.

In general, the smooth trajectory planning schemes utilizing the interpolation or approximation methods can be specified in either the joint space or the task space. However, these commands are usually specified in the task space rather than in the joint space, because the functional objectives of robots are always placed in the task space.

我说好了。。
停下来。。。�

Therefore, if the joint space is desired at some specified locations, called knot points, the inverse kinematics solutions are always needed to be called upon to make the necessary conversion. Typically, there are two main methods used when evaluating the inverse kinematics (IK) of a robot arm.

走了

人家想抓�