回复：【分享】关于自平衡车控制的一些知识

楼主用的是stm32 的什么型号？有qq号吗，交流一下，我在做载人平衡车。最近在研究mpu 6050的DMP，真好用，直接输出四元数。

顶

楼主哪个学校的？如此叼？

楼主想问下关于速度环的问题
是不是就是用个简单的速度pid得出的pwm和直立pwm叠加就行了？
我看过很多别人的资料，一种是对速度进行PI（没有D）然后和直立pwm叠加进行控制，我试了一下，可以成功。另一种是速度在外环，角度在内环，我没有试。
楼主可以的话麻烦详细解释一下速度控制方面思路吧，谢谢。

好东西。

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学长好厉害的样子，我也想亲手做一些东西出来，但万事开头难不知道怎么开始，本人程序设计学得不是很好，不知道单片机编程会不会很难，求指教。

没有基础怎么破，大二还没学专业课
　　　　　　　　--请看我ID~

楼主可否把ＱＱ号发给我，方便请教问题。谢谢。

很多不懂得，真心求帮助。

群加进去了。求一份小车源程序。急需！163邮箱jianfang2010谢谢啦。