崽今年机械专业读博刚两年。当初他说要搞懂机器怎么动，造机械臂带我去自动化工厂看流水线，眼睛亮得像小马达。可现在，他眼里只剩屏幕上密密麻麻的动力学曲线了。
从前他房间摆着乐高机械组，周末骑车、逛展，朋友圈全是齿轮和轴承；现在书桌被三台显示器占满——左边ADAMS调六轴机械臂轨迹，中间ANSYS做疲劳仿真（那玩意儿一算就是一通宵，主机嗡得像拖拉机，震得我天花板掉灰），右边MATLAB跑控制算法对比，指甲缝里全是机油味。我想挪挪他桌上那堆金属零件，他猛地一拦：“妈别动！并联机构还没标定完！”
每天从实验室回来，他嘴里就碎念不停：“机器人路径规划迭代了八十次，李雅普诺夫稳定性还是崩！”“谐波减速器背隙又超差，力矩波动调不明白！”“导师让加视觉伺服，点云配准和逆运动学算到冒烟……”上周洗工装裤，抖出一张皱巴巴的纸，上面画着扭力曲线和“雅可比矩阵”，刚要扔，他扑过来抢：“这是刚柔耦合仿真手稿，没了得重算一周！”
组会简直要他命。导师拍着报告皱眉：“你这动力学模型收敛了吗？自己看看关节力矩峰值超多少？”翻到轨迹规划页又噎住：“路径振荡成这样还敢用五次多项式插值？”他回家瘫在沙发上：“妈，我就想加个自适应控制，结果连DH参数都建歪了……”那晚改模型改到凌晨，黑眼圈比轴承滚珠还显眼。
当初他画的饼还烫嘴：“毕业进波士顿动力搞机器人，去特斯拉做Optimus，再不行去航天所搞空间机械臂！”可现在，他盯着的只是改了二十版的机构图纸和颤振抑制算法。
生日问他要什么，他说：“妈，租个超算节点吧，ANSYS隐式动力学算不动了。”吹蜡烛时他嘀咕：“希望下次仿真别崩，AdamSolver别报错，导师别再说我雅可比矩阵求伪逆。”我想起他小时候拆闹钟，说“要让铁疙瘩跳踢踏舞”。
现在他真搞懂了，可怎么笑不出来了？老天爷，动力学啥时候能还我那个爱拼模型、眼里有光的崽啊！
参考文献：
[lbk]1[rbk] 光学 momo. 光学，废了我的崽[lbk]EB/OL[rbk]. 网页链接
从前他房间摆着乐高机械组，周末骑车、逛展，朋友圈全是齿轮和轴承；现在书桌被三台显示器占满——左边ADAMS调六轴机械臂轨迹，中间ANSYS做疲劳仿真（那玩意儿一算就是一通宵，主机嗡得像拖拉机，震得我天花板掉灰），右边MATLAB跑控制算法对比，指甲缝里全是机油味。我想挪挪他桌上那堆金属零件，他猛地一拦：“妈别动！并联机构还没标定完！”
每天从实验室回来，他嘴里就碎念不停：“机器人路径规划迭代了八十次，李雅普诺夫稳定性还是崩！”“谐波减速器背隙又超差，力矩波动调不明白！”“导师让加视觉伺服，点云配准和逆运动学算到冒烟……”上周洗工装裤，抖出一张皱巴巴的纸，上面画着扭力曲线和“雅可比矩阵”，刚要扔，他扑过来抢：“这是刚柔耦合仿真手稿，没了得重算一周！”
组会简直要他命。导师拍着报告皱眉：“你这动力学模型收敛了吗？自己看看关节力矩峰值超多少？”翻到轨迹规划页又噎住：“路径振荡成这样还敢用五次多项式插值？”他回家瘫在沙发上：“妈，我就想加个自适应控制，结果连DH参数都建歪了……”那晚改模型改到凌晨，黑眼圈比轴承滚珠还显眼。
当初他画的饼还烫嘴：“毕业进波士顿动力搞机器人，去特斯拉做Optimus，再不行去航天所搞空间机械臂！”可现在，他盯着的只是改了二十版的机构图纸和颤振抑制算法。
生日问他要什么，他说：“妈，租个超算节点吧，ANSYS隐式动力学算不动了。”吹蜡烛时他嘀咕：“希望下次仿真别崩，AdamSolver别报错，导师别再说我雅可比矩阵求伪逆。”我想起他小时候拆闹钟，说“要让铁疙瘩跳踢踏舞”。
现在他真搞懂了，可怎么笑不出来了？老天爷，动力学啥时候能还我那个爱拼模型、眼里有光的崽啊！
参考文献：
[lbk]1[rbk] 光学 momo. 光学，废了我的崽[lbk]EB/OL[rbk]. 网页链接
