【求助】机械臂吸取物体动画

想实现机械臂吸取物体放到别的地方的动画，但是吸嘴跟物体不平齐，如图。
目前是机械臂绑定了骨骼，然后在骨骼末端绑定了一个空物体ik，要吸取的物体使用位置复制约束，目标是ik空物体，机械臂做动作的时候会导致吸嘴与物体不平齐。
如何实现机械臂移动的时候吸嘴始终与吸取的物体平齐。