上古时期，费县为东夷部落首领少皞近畿之地。
鲁僖公元年（前659年），鄪邑成为鲁国上卿季友的私邑（又叫采邑）。元公二年（前427年）以后，季友后裔季孙氏据鄪邑自立为鄪国。秦昭王五十二年（前255年）前后，鄪国又被楚国吞并。
秦始皇二十四年（前223年），楚国为秦国所灭。两年后，秦始皇统一天下，建立秦朝，分天下为三十六郡，费地属薛郡。
西汉高帝六年（前201年）正月，韩信被封为楚王，费地属楚国。刘邦统一天下，分封诸侯，设立郡县，费地始为费县。王莽新朝始建国元年（9年），全国郡县更名，费县改为顺从县。东汉光武帝建武六年（30年），费城改隶兖州刺史部泰山郡，为侯国，属泰山郡十二城之一。献帝建安三年（198年），费城又改隶徐州琅琊国。
晋永嘉之乱（时在311年）以后不久，西晋灭亡，淮水以北地区先后被前赵、后赵、前燕、前秦、后燕、南燕等北方少数民族政权占据，历时约120年。费县隶琅琊郡。东晋政权建立后，晋元帝司马睿为了安置随其南迁的原琅琊国士族和流民，于大兴三年（320年）在江乘县（今属南京市）境内侨置怀德县，属丹阳郡。咸和“土断”（时在326~334年）后，怀德县更名为费县，有实土，属南徐州琅琊郡。至南朝宋文帝元嘉十五年（公元438年）废置。
唐平隋乱，于武德四年（621年），重建费县，属河南道沂州（琅琊郡）。
元朝，在地方设行中书省，今山东地区直属中书省，称腹里。费县属腹里山东益都路沂州。
明代，改行中书省为承宣布政使司。洪武元年（1368年），沂州属山东承宣布政使司济宁府。洪武五年（1372年），改隶济南府。洪武七年（1374年），属青州府。洪武十八年（1385年），属兖州府。费县均属沂州。
清朝初年，费县仍属兖州府沂州。雍正二年（1724年），沂州由散州改为直隶州。雍正十二年（1734年），沂州升府，费县属沂州府。
民国二年（1913年），废州府，设道。费县属山东省岱南道，次年改属济宁道。民国十四年（1925年），改属山东省琅琊道。民国十七年（1928年）废道，费县直属山东省政府。民国二十五年（19