我觉着人体有一定的弹性/能力 把一部分水平方向的动能，转化为垂直方向的动能。
比如受过训练的军人，或者武术高手，对于不太高的墙，可以跑上去，其中墙的静摩擦力，可以很方便地帮助把相当一部分水平方向的动能，给转化为垂直方向的速度，当然这还需要人体关节肌肉的灵活配合。所以人可以甚至不用胳膊的配合，就能爬上2-3米高的墙（或许更多）。
而跳高的时候没有了墙的帮助，难度要大很多，但运动员在最后一步起跳的时候，往往会跨一大步，靠地面的静摩擦力抵消掉一部分水平运动的动能，而大约以势能或者肌肉的潜力短暂储存起来，然后肌肉再将其爆发成垂直动能。这样会比原地起跳要效果好一点。
当然，为了过杆，水平方向的部分速度也是要的。细节我也并不太清楚，我们学校有个系专门研究体育-人体运动学的，要能问问他们就好了。


我觉得主要还是最后一步不用向前做功，全力跳高。