编码器测速速值小范围跳变，tc264

后面接了转换电路，转换成了正交的，也可以判断正反，程序就是按正交写的，就是这个编码器精度太低了，速值老是跳变，想看看有没有什么算法能不损失现有精度的情况下得到稳定数值不能？

经过转换电路测出来波形是这样的，感觉很荒谬，

代码在这，调用的逐飞已经封装好的库，最后一张是自己加的加权递推滤波

唉，挨骂了，不过佬确实骂的挺对的。基础确实拉垮的一批。这学期对因为对单片机比较感兴趣，就在网上东一榔头西一锤子找资料学的，就简单的学了一遍32操作寄存器，大致能用各种基本外设就上手了，基础确实不够牢靠，他们都说在实践中学的才快，然后就报了相关比赛边学边练。之前确实是只是简单的调库感觉能用就行，没太关注过底层。我会慢慢学的。
之前就用过霍尔编码器，也没遇到过光栅式的，更没遇到过这种电机与码盘靠三个齿轮啮合联动方式的。（联动照片在下面）
学校实验室已经贴封条锁门了，找的一个老示波器都不知道坏没坏，感觉波形都不对。
也有问其他人，有大佬说这个机械结构本来就很粗糙，能齿轮的直接的啮合就很松，信号不稳也正常。
总之，感谢佬的解答和教导了。实在抱歉我这垃圾一样的代码脏了大佬的眼。我会努力学习的。（完了，回复失败，佬不会是把拉黑了吧）

嗯嗯，还是得感谢佬，本事不够就是本事不够，挨骂是应该的。就怕是没人骂，还没人指点方向。
今天白天就是一直在测波形，确实就是感觉波形不对才发出来问的。之前测霍尔编码器的波形。就是正常的方波最多就是占空比不同，一个周期内高低电平占比时间不同而已。从来没有出现过这样的杂波。图上蓝线部分是经过转换电路之后的波形，就上午测出来是这样的，下午再测的时候就类似于图上的黄线部分基本上就感觉全是高电平，就是有效值为三点二几v，然后峰峰值只有几十mv。也不敢确定到底是不是示波器的问题。今天白天我再测一测。之前确实有听同学说这个示波器有问题。
之前确实用其他示波器测过这个传感器直接输出的原始波形，测出来的是正弦波。然后问客服，客服说需要加转换电路将正弦波转为方波。客服给了电路图。我们组就是分软硬件儿嘛，然后我就把电路图给我们组负责硬件的同学了，确实没研究过那个电路图。今天白天我再研究一下那个电路图。

为啥提示有佬回复帖子，但是点进去却找不到消息啊，是因为佬又删除信息了嘛？

今天换了台示波器，确实是示波器坏了。今天编码器上的发光二极管又击穿了，我们忙了半天排查错误又改正错误。之前学32的时候，编码器测速的原理大概是搞懂了，要么就是测周法，要么就是测频法了，就是一个周期内的脉冲数。就是利用定时器的输入捕获计数器模式。捕捉脉冲的上升沿或者是下降沿，作为计数。然后如果是正交的话就是利用两个信号相位相差90度，再利用补码，然后能够测出正反转。但是一到tc264上就感觉挺迷的，比赛又限制必须得用tc系列的，今天又看了一下那个库函数，大致感觉能跟32上的对应上。
图1是编码器一路信号脚的原始信号，图2是同一个编码器两路信号脚经过转换电路输出的信号，图3是转换电路，图4，5是我用vofa无线串口显示出来的速度波形，图6，7是编码器电路。

好的，佬，这是占空比一定没有外加阻力状态下所测的速。大概检查方式能理解，就是从前往后一步步的检查。佬教方法终身受用，非常感谢佬。