根据齿轮的形状和齿的类型，齿轮可分为正齿轮、锥齿轮和蜗杆或蜗轮。
下图显示了机械工程中使用的不同齿轮类型的选择。粗略的分类如下：
圆柱齿轮
外齿轮
内齿齿轮
齿条
螺旋齿轮
锥齿轮
直齿锥齿轮
螺旋锥齿轮
蜗杆和蜗轮
圆柱蜗杆和圆柱蜗轮
球面蜗杆和球面蜗轮