注：图片为俯瞰视角

快来人

小球与转轴是否以像连杆这样的东西相连？如果确实存在连杆，那么转轴处存在的约束反力会在质心运动方程中引入额外的项；如果无连杆相连，那么角动量定理方程中的外力矩除对角速度产生贡献外还会引入一个表示转动惯量改变的项。