老哥们关于烧录我有一个小小的疑问

问一下各位大佬们，关于MCU烧录的话，分为ICP，ISP以及IAP三种烧录方式，ICP的话是类似于调试工具烧录，这种烧录方式是不改变内部ROM的bootloader的吗？另外一种ISP烧录又有三种包括内部flash、内部sram、系统存储器，这类的话是烧录的时候改变bootloader吗？另外一种IAP烧录又是什么类型的呢，感觉和ISP有点像。