【Algodoo脚本库】SimplePID(简易PID库)

介绍：是的，正如你们所想的，这是个简单的PID库，由于各种方面的原因，它也只能作为一个简单的PID库来使用。这个库虽然是个库，其实也可以理解成一个可以创建PID控制器对象的模板，目前提供了三种控制方式：PD、PI、PID，使用的时候需要将SimplePID赋值给一个新的变量用来创建一个PID控制器对象，随后这个PID控制器对象就可以作为一个独立的PID来使用了。
函数介绍：
1.PI控制：PIcontrol(targetValue,targetObject)
参数含义：
targetValue：表示目标值
targetObject：表示需要控制的值
函数返回值：返回一个经过PI调整过的值
2.PD控制：PDcontrol(targetValue,targetObject)
参数含义：
targetValue：表示目标值
targetObject：表示需要控制的值
函数返回值：返回一个经过PD调整过的值
3.PID控制：PIDcontrol(targetValue,targetObject)
参数含义：
targetValue：表示目标值
targetObject：表示需要控制的值
函数返回值：返回一个经过PID调整过的值
4.内置参数调整模板函数：template(mode)
参数含义：
mode：表示模式的编号，这里的编号分别是0、1、2三个数字，每个数字对应的使用情况不同，应该在使用时根据情况更改
控制器对象参数介绍：
ki:积分控制系数
kd:微分控制系数
kp:比例控制系数
下面提供一个使用实例，如何让一个圆形在推进器的操控下在空中实现悬停：
第一步：通过使用PID0=SimplePID来创建一个PID控制器对象，输入PID0.template(2)，将它的三个参数调整到位
第二步：创建一个圆形
第三步：在圆形中心创建一个垂直向上的推进器并【设置为不跟随几何体旋转（重要）】
第四步：在推进器中的poststep中写入
(e)=>{
force=PID0.PIDcontrol(10或者为一个任意的高度,pos(1));
}
第五步：运行看结果
至此，一个圆形在空中悬停的场景就实现了。
下面是SimplePID库的链接：https://pan.baidu.com/s/1MM6QIbBCZVRJ-VmMPefoMA?pwd=p097