人们在日常劳动中使用杠杆、打水器具等等，逐渐认识物体受力，及平衡的情况。古希腊时代阿基米德曾对杠杆平衡、物体重心位置、物体在水中受到的浮力等，作了系统研究，确定它们的基本规律，初步奠定了静力学，即平衡理论的基础。
至文艺复兴以降，科学革命兴起，伽利略的自由落体运动规律，以及牛顿的运动定律皆奠定了动力学的基础。力学从此开始成为一门科学。此后弹性力学和流体力学基本方程的建立，使得力学逐渐脱离物理学而成为独立学科。到20世纪初，在流体力学和固体力学中，实际应用跟数学理论的互相结合，使力学蓬勃起来，创立了许多新理论，同时也解决了工程技术中大量关键性问题。
至文艺复兴以降，科学革命兴起，伽利略的自由落体运动规律，以及牛顿的运动定律皆奠定了动力学的基础。力学从此开始成为一门科学。此后弹性力学和流体力学基本方程的建立，使得力学逐渐脱离物理学而成为独立学科。到20世纪初，在流体力学和固体力学中，实际应用跟数学理论的互相结合，使力学蓬勃起来，创立了许多新理论，同时也解决了工程技术中大量关键性问题。
