新飞入坑日常记录贴——INAV飞控+冲浪者X8固定翼

当年的大疆精灵3S，结局是炸鸡提控回家，遥控器也挂咸鱼卖掉了。。。
四轴没了，它么每月的花呗账单还在，接下来的一年每月还花呗都是一种折磨
后来的六七年，都没怎么碰航模无人机

以自己浅薄的飞行经验，以及在各个贴吧论坛知乎B站潜水学习，想试试固定翼FPV这个路子，毕竟四轴多旋翼玩过了。
初步计划配置是：
F4飞控，刷INAV固件，前期练习飞行为主，后期技术熟练后，外接图传和OSD实现FPV；
机身，选择冲浪者X8这种，腰推的，新手入门机型；
电机，郎宇2212，2450KV，6寸桨；
电调，好盈40安；
舵机，银燕12G金属舵机；
遥控器，暂未定
图传FPV，暂时不用，后期再加

选了好久的F4固定翼飞控，刷INAV5.1固件，还有USB转UART串口模块，等到手了先调试看看
可能有朋友会问了，F4飞控是直接可以插USB接电脑调参的，我还搞个“USB转UART串口模块”做社么？
其实是因为我还没有遥控器，我想把“USB转UART串口模块”接到F4飞控上，用电脑的串口调试助手接进去当遥控器的输入信号，调试用

好帖，等更

飞控有一定的作用，但是大疆和固定翼手法不一样，最好先上模拟器熟悉一下。

学弟

等后续

听大佬们说四轴经验没啥用，还是要多练模拟器的，想想也对，毕竟手头上没经验。
玩电脑模拟器，需要凤凰软件、加密狗、还有航模遥控器；加密狗随手在某宝买了一个，这玩意挺便宜的，20多块还包邮。，还送了凤凰软件下载链接。
遥控器这块犯了难，网上左右对比了半天，本来都决定先买个天地飞ET16S了，主要因为它可以外接高频头，扩展性好。但是刚上来就买控，怕后面放家里吃灰，还想看看有没有其他路子。
研究发现，遥控器的模拟器模式，是输出PPM格式的模拟信号，我这有个XBOX手柄，用arduino改造一下，说不定可以实现PPM信号输出，用Xbox手柄玩凤凰模拟器。
主要思路如下：

先买了块ESP32开发板，国产乐鑫科技的，性价比高，还支持arduino，不到30块钱。
Xbox手柄与PC之间，可以用 Pygame 库建立通信，实时读取手柄各个遥杆和键位的值；
python与Esp32之间，可以直接使用 Pyserial 库建立通讯，实时发送读取到的遥杆值。
这样Xbox手柄，通过PC中就与Esp开发板通讯起来了。然后在ESP32上写个小程序，通过解码还有协议转换，可以输出PPM信号到加密狗了。

电脑端的XboxToSerial的py脚本如下：
# 导入需要的程序包
import pygame
import serial
import time
#打开对应的串口，打开关闭再打开，进行测试，不然会报错。
ser1 = serial.Serial('COM4', 115200, timeout=1)
print("打开")
time.sleep(2)
ser1.close()
print("关闭")
time.sleep(2)
ser1 = serial.Serial('COM4', 115200, timeout=1)
print("再次打开")
time.sleep(2)
STR='B001500500500D'
STR2=STR.encode('ascii')
ser1.write(STR2)
print("写入测试")
time.sleep(2)
flag = ser1.is_open
if flag:
print('端口打开success\n')
else:
print('端口Open Error\n')
#初始化pygame模块，建一个小黑屏，关闭屏幕时程序结束，运行期间，小黑屏不要最小化。
pygame.init()size = [150, 100]
screen = pygame.display.set_mode(size)
pygame.display.set_caption("Display")
#初始化pygame.joystick模块，并打印相关手柄各类信息
pygame.joystick.init() #joystick模块初始化
joystick_count = pygame.joystick.get_count()
print("Number of joysticks: {}".format(joystick_count) )
joystick = pygame.joystick.Joystick(0)
name = joystick.get_name()
print("Joystick name: {}".format(name) )
axes = joystick.get_numaxes()
print("Number of axes: {}".format(axes) )
buttons = joystick.get_numbuttons()
print("Number of buttons: {}".format(buttons) )
#设定四个通道的初始值
V1=1
V2=500
V3=500
V4=500
#循环开始的条件
done = False
# -------- 程序主循环 -----------
while done==False:
for event in pygame.event.get():
if event.type == pygame.QUIT: # 如果用户触发了关闭事件
done=True # 就可以退出循环了
#把四个摇杆通道的值转化为1~999的整数（遥杆原始值为-1~1）（为了限制最大80%输出，改为*400，输出200~800）
axis0 = joystick.get_axis( 0 )
V1=int(axis0*(-400)+500)
if V1 < 1:
V1 = 1
if V1 > 999:
V1 = 999
axis1 = joystick.get_axis( 1 )
V2=int(axis1*(-400)+500)
if V2 < 1:
V2 = 1
if V2 > 999:
V2 = 999
axis2 = joystick.get_axis( 2 )
V3=int(axis2*(-400)+500)
if V3 < 1:
V3 = 1
if V3 > 999:
V3 = 999
axis3 = joystick.get_axis( 3 )
V4=int(axis3*(-400)+500)
if V4 < 1:
V4 = 1
if V4 > 999:
V4 = 999
# 把四通道的数据拼接成一个字符串，并填充整齐，并转化为Ascii编码格式，便于arduino读取并拆分。（V2+V3+V4+V1的顺序，对应的是为美国手，左手油门）
STR=('B'+str(V2).zfill(3)+str(V3).zfill(3)+str(V4).zfill(3)+str(V1).zfill(3)+'D')
STR2=STR.encode('ASCII')
print(STR2) #命令行打印输出查看
ser1.write(STR2)
time.sleep(0.02)#设置程序循环内，延迟20ms,使每秒输出接近50次
ser1.flushInput() #清楚串口接受缓存
ser1.close() #关闭串口
pygame.quit () #关闭pygame

ESP32开发板上的arduino脚本如下：
#include "String.h"
int PPMpin = 19;
//定义PPM输出的引脚
String command="";
//定义一个字符串变量，读取串口缓存数据
int time1;
//定义三个时间变量，用于判断20ms间隔
int time2;
int between;
int A_int=1;
//定义四个通道的初始值，整数
int B_int=500;
int C_int=500;
int D_int=500;
void setup() {
Serial.begin(115200,SERIAL_8N1);
//设置串口通讯的波特率,数据位8，无偶校验，停止位1
pinMode(PPMpin, OUTPUT);
//设置PPM输出引脚的模式
time1=millis() ;
delay(1);
}
void loop() {
while (Serial.available() > 0)
{
command += char(Serial.read());
delayMicroseconds(100);
//去掉之后不太好用
}
String A_command="";
String B_command="";
String C_command="";
String D_command="";
if (command.charAt(0)=='B' and command.charAt(13)=='D'){
//通过字符串截取函数得到各个通道的数值;
A_command = command.substring(1, 4);
B_command = command.substring(4, 7);
C_command = command.substring(7, 10);
D_command = command.substring(10, 13);
//把字符串格式转化为int格式;
A_int = A_command.toInt();
B_int = B_command.toInt();
C_int = C_command.toInt();
D_int = D_command.toInt();
}
command = "";
//把字符串清零，为下次读取串口缓存数据做准备
//并判断各个摇杆值的范围1~999，不能超量程；
if (A_int < 1 ){
A_int = 1;
}
if (A_int > 999 ){
A_int = 999;
}
if (B_int < 1 ){
B_int = 1;
}
if (B_int > 999 ){
B_int = 999;
}
if (C_int < 1 ){
C_int = 1;
}
if (C_int > 999 ){
C_int = 999;
}
if (D_int < 1 ){
D_int = 1;
}
if (D_int > 999 ){
D_int = 999;
}
//控制整个循环过程为20ms,如果不够则在这里等待直到20ms
time2=millis() ;
between=time2-time1;
if ( between < 20 ) {
delay(20-between);
}
time1=millis() ;
Serial.println(D_int);//读取测试用的
//向PPM端口写高低电平，先500低，然后500~1500高电平循环，最后低电平后连续高电平；
digitalWrite(PPMpin, LOW);
delayMicroseconds(500);
digitalWrite(PPMpin, HIGH);
delayMicroseconds(500+A_int);
digitalWrite(PPMpin, LOW);
delayMicroseconds(500);
digitalWrite(PPMpin, HIGH);
delayMicroseconds(500+B_int);
digitalWrite(PPMpin, LOW);
delayMicroseconds(500);
digitalWrite(PPMpin, HIGH);
delayMicroseconds(500+C_int);
digitalWrite(PPMpin, LOW);
delayMicroseconds(500);
digitalWrite(PPMpin, HIGH);
delayMicroseconds(500+D_int);
digitalWrite(PPMpin, LOW);
delayMicroseconds(500);
digitalWrite(PPMpin, HIGH);
}