再继续用火箭说一下，其实火箭和咱们人体都是一直在掉落的，我们没有继续掉向地心，是因为有地面支撑了我们，对于空中的火箭来说，没有地面支撑了，实际是一直在掉落的。火箭燃烧做功实际上一方面要和引力对抗，如果火箭的燃烧速度不快，就会像Space X回收火箭推进器一样从高空中慢慢掉下来，燃烧得正好可以悬停在空中，燃烧得多一点，可以如同楼主说的每秒1厘米的速度不断提升，再燃烧剧烈，才是我们平常见到的火箭发射，不断加速。
把这个应用到黑洞视界这里，你需要无限多的燃料，才能将飞船的速度推动到光速（这时候飞船质量是无限大），然后让飞船能悬停不动，而需要比无限多还多的燃料，才能让飞船以每秒1厘米的速度上升，超越黑洞的视界。
应用到刘慈欣的黑域视界这里，因为光速降低，虽然仅仅只有十几公里/秒，但也需要你使用无限多的燃料，才能让飞船悬停不动，不至于掉下来，此时飞船实际上是以黑域内的光速运动，来对抗引力拉回。如果还要让飞船能按照每秒1厘米的速度提升，需要的是比无限多还多的燃料，来让飞船达到光速+1厘米的速度。