个人感觉：
胡：是一个中性词，甚至可以当着对方的面叫
夷：是一个带有贬义的蔑称，有点看不起的意思
虏：也是带有贬义的称呼，而且和夷比，这个虏更加强大，更有威胁性
换到近代，对于中东、非洲兄弟可以称为胡
对于印度、韩国、菲律宾等称为夷
对于二战时的日本人称为虏，对于陈兵百万时的苏联称为虏，对于90年代末的美国称为虏

胡：指西北、北部少数民族。
虏：指的还是西北、北部少数民族，但是是对胡人的蔑称，是处于敌对状态时。
夷：指东部少数民族，善射。

没区别，在古代的语境当中，大部分的时间里，指的都是不懂礼仪如同禽兽的下等人。非要说有区别，那就是方向不同。

胡，肉部，古声。下垂的颔肉。言体貌，项短而肉多之人。
夷，从大从弓，东方之人，善矢者也。
虏，从毌从力，虍声。以绳缚人。