技术细节




文末：软件层面的操控改进，在历史上有过很多次推进科技进步的作用。如苹果手机的触控操作系统ios，麦金塔引入的鼠标，导弹的寻踪系统等。
本文介绍的软件控制调教，在初次使用时，很可能会造成车辆与以往完全不同的手感，这可能会令人感到排斥和疑惑。但是，车辆性能的提升却是实实在在的。相信有了这个系统之后，大家能够打开脑洞，不止在轮式车辆上应用这种控制的思路，在引擎的线性控制，在无人机飞控，等等方面还有待大家的开发和应用。我相信，对老机械的软件的升级，将会是bsg圈内未来一个重要的内容。我也相信在此基础上产生的思维火花，将会是bsg科技继续向前进步的又一动力。

！顶！希望楼主早更是动量轮差速吗

楼中指的操控性是指什么，此贴对于“操控性”的定义我抱有很大怀疑

基岩大鸽，为什么你每次开一个新坑都不能好好更完啊？

快更新啊

我更完了啊？本文只包含“技术介绍”和“技术细节”
技术介绍在顶楼
技术细节在二楼

说了半天 洋洋洒洒一大堆字 其实就是两个东西
pwm模拟线性提速
差速转向
然后我也没搞懂abs怎么就能和加速联系上，要扯也是扯起步地板油还是半油，怎么就跟刹车有关系了。
诚然bsg里轮子的反扭力非常的大，会造成全油门起步的时候负载大幅度后移从而损失前轮抓地，甚至是抬起整个车头。
但是抑制负载转移的思路和操作，以及提升提速时车轮抓地力的思路和操作我都有在我的教程里面提起。并且这些操作的门槛也是非常低，只需要简单的调校和布局配置就可以完成了。
并且可以在实际驾驶的时候手动进行pwm操作，手动控制占空比来实现更线性的起步以及提速，并不太需要额外加一份东西。
然后关于差速转向，你自己一楼的图也看得出来，实际行进轨迹的转向半径变化不大，只是车身侧滑变大了很多。而车身大侧滑本身就会造成减速，减速也本身就会减小转向半径。
车自己横过来了和车有实际转向过弯动作还是有区别的，希望你可以搞清楚。不是突然甩一下甩到车横过来了就叫操控性好叫灵活，车甩横过来但是没有实际的行驶路线的改变，只是变成了横着拍到墙上也没什么用。
整个帖子里面一直没有提及能实际影响转向能力和过弯g值的侧向抓地力以及寻迹性，就算你能再怎么甩一个大角度出来，没有侧向抓地力和寻迹性的结果就是像你图里一样，虽然车横过来了但是依旧和原来的行驶方向区别不大地甩出去。
我相信在我的帖子里面已经提到过转向时侧向抓地力的重要性了。如果连这个都不能消化就开始写教程，并且写出来的教程漏洞百出甚至有错误引用的话，那我只能深感抱歉了。
顺便随便附上一张19年1月的gif，在拥有充足的侧向抓地力以及前轮指向性下，自然可以按照前轮指向的方向行驶，并尽量少侧向滑动，并不需要什么差速转向。
至于这个，就是没有侧向抓地力的例子。即使车头的指向改变了，但是由于没有足够的侧向抓地力，导致车身继续按照之前的方向滑行。看似灵活，实际对车辆的操控很差。
那如果不能很好的控制车辆的实际行进路线，又如何称为“操控性好”？