小伙伴们好呀，我又来了，emmmmmm……客套话就不说了，说了也是尬聊，直接进入主题。
转轴mod一直是坎巴拉比热门的一个mod，估计许多小伙伴也试过用转轴来做各式各样的机器人，不过嘛……可能大多都是惨不忍睹，脑血栓走路，不能稳定什么的。
其实我一开始也是一样的，不过不知道为什么我脑海里就是有这股劲想去攻克这个难题，让坎巴拉里玩机械步行机像围攻一样变成可能。

由于没有气球这种黑魔法，ksp设计稳定步行机必须另辟蹊径，好在我们有动量轮与RCS控制，于是第一代步行机就这么诞生了，它由电机直接运行步行动作，多个RCS维持稳定，然而效果嘛……步行十分僵硬、而且还需要人工手动维持稳定，可以说是十分失败的步行机。
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为了改善原地滑步的情况，在第二代步行机上，我给脚部添加了动力风扇，同时取消了RCS稳定的方案，这样主要是因为RCS稳定会产生大量尾焰，十分影响美观，改用扭矩为数百万的动量轮进行稳定。
但是超高扭矩的动量轮又引入了新的问题，就是无论是静止还是运动都会像帕金森一样振动。真是解决一个问题又来了一个问题。
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观察第二代步行机的振动问题可以发现是由于动量轮扭矩过大造成的，但是扭矩太小又不能满足平衡需要，要怎样解决振动问题的同时实现稳定呢？
第三代步行机因此而来，设计思路来自围攻气球平衡，虽然坎巴拉没有气球但是有丰富的引擎，利用引擎将整个步行吊起来就能大幅降低稳定需要扭矩值，这时候机械对地面压力已经非常小了，步行机构不在参与实质的步行运动，运动全由隐藏的动力引擎提供。
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本来这事已经快结束了，不过人总是在学习中进步的，那个学期刚好机械控制课开课了，我也是第一次意识到“阻尼”的重要性，翻看CFG，将一个部件的阻力与角阻力改到难以想象的巨大就能制作阻尼模块，效果与围攻的阻尼风扇类似，只是ksp的阻尼模块只能在大气星球使用，而且阻尼力大小与速度是相关的，阻尼模块的引入是机械振动时能量能够迅速耗散，进一步降低了振动与动量轮超调问题。
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虽然我一直在想办法还原围攻的那一套步行机平衡系统，然而ksp再怎么改文件得到的始终是猴版，效果与对面还是有很大差距……
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直到1.7.1版本更新，有了官方DLC转轴
DLC转轴的编程是利用位置/时间曲线完成的，相比原来的IR转轴位置/次序编程，流畅性大幅度提升，进而可以制作出非常流畅的机械动作设计。
1.7.3的更新则扫清了我制作步行机的最后一个障碍，1.7.3以后引擎、功能组件也可以被轨道编辑器编辑，意味着我可以用更多的方法还原围攻的平衡系统。


以前的平衡系统是对称平衡系统，虽然可以实现步行功能但是并不稳定，人手需要时时刻刻放在键盘上加以控制，而轨道编辑器使得非对称平衡得以实现，由于步行时候机械与地面并不是对称受力的，老爹说过：要用非对称打败非对称，当机械抬右脚时，以前平衡引擎输出依旧在机械中心，稳定依旧需要动量轮硬扭，但是在非对称平衡中，机械抬右脚的时候只有右侧平衡引擎启动，这样平衡引擎本身就能平衡这种不对称受力情况了。
另外一个重要改动就是，新版本的转轴有了扭矩设置，当扭矩改为0时就是自由转轴，利用自由转轴可以制作滑铲，而滑铲最大的用处就是防止不行时候脚部接地造成的栽跟头。可以说现在的步行机已经稳定到你去拉个翔回来都还能再继续行走，这放在以前是很难的。
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自此，进过进十多个机械的不断改进，我终于用坎巴拉还原了围攻的不行机构，由于坎巴拉搞步行机的人实在是难找，我也算是看着隔壁消化吸收自己摸索了吧，希望这篇文章能给dalao们抛砖引玉，也期待着dalao们的作品……毕竟……我的小破土豆电脑真的扛不住啊QAQ。