原理说明（说得不对大佬们慎拍砖）：
本萌新不会做固定翼和直升机，所以只能从最简单的四轴机入手了，其实最难的一个问题就是机身的稳定，不过随着1.0版本发布了新的传感器模组，这些都变得非常容易实现（是的，非常容易）
下面是机身的基本结构，传感器和控制模组在机身中部，前后共有四组旋翼。
要使飞机向前飞行，只要控制后两组旋翼加速，向后飞行则使前两组旋翼加速，使机身发生倾斜，从而向前或向后飞行。
机身四组旋翼旋向是对称布置的，要使机身左转或右转，则分别使黄色或绿色框内的旋翼加速，从而获得反向的旋转惯量，使机身转向。

机身中间是传感器和飞行控制模组

下面就是四轴机的核心模组，用于调节四个旋翼的出力。BB1和BB2是球轴承，Wi和Wp是一组动量轮用于组成一个陀螺仪，陀螺仪的作用就是感应重心方向。当机身偏转时，BB1相对于机身的角度会发生倾斜，因此LF/RF/LB/RB四个位置传感器被触发的时间量就会发生变化，从而使相对位置的旋翼出力时间发生变化，使机身恢复稳定。

地面探测模组是有一组互锁种控制的传感器实现的，当控制传感器的角度时，将能够使飞行器稳定在不同的高度上。关于互锁钟这里就不多解释了，最近吧里PWM的帖子很多，原理都差不多，也可以翻我最近的帖子。

@含笑半步癫
除了上面提到的飞行稳定模组重心会影响到加速是飞行姿态的问题，其实还有个问题和直升机是一样的，那就是飞行器阻心和重心不重叠的问题（不会做直升机，说得不对直升机大佬慎拍砖）。当飞行器急停时，由于重心受惯性作用向前，阻心受阻力向后，两心不重叠形成的力矩将会导致飞行器前倾或者后倾。
其实这个问题我已经考虑到了，下面是新版的飞行稳定模组结构，给你参考一下：

除上面提到的飞行稳定模组的问题，新版的飞行器旋翼高度也降低了很多，改进前后的飞行器急停效果侧视图如下：
旧版：

新版：

@含笑半步癫🍭