三菱Q系列定位模块介绍及应用——定位模块及伺服参数设置
一、定位模块QD75D2参数设定（基本参数）
1. 单位设置 3（脉冲）
2. 每转的脉冲数 2000
3. 脉冲输出模式 1（CW/CCW）
设置完以上三个基本参数，即可点动调试运行，回原点及其参数我们放在之后讲
二、台达B2伺服参数设置
设置参数时首先将P2-10改为101（断使能）
1. 脉冲输入形式P1-00 1（CW/CCW）
2. 伺服控制模式P1-01 0（位置模式）
3. 电子齿轮比分子P1-44 80
4. 电子齿轮比分母P1-45 1
5. DI1功能设定P2-10 001（上使能）
电子齿轮比公式：
三、QD75D2与台达B2伺服接线（差动方式）
如上图所示，控制器即QD75D2，正接正负接负即可
四、QD75D2与外部信号接线
1. READY：模块就绪信号，可直接短接24V（不建议）或者由旋钮控制，READY信号不得电则模块不工作
2. DOG：近点信号（即原点信号），使用接近开关
3. FLS：上限限位信号，使用接近开关
4. RLS：下限限位信号，使用接近开关
注：一般来说，零点信号（PG05或PG24）应当接起来，PG05接伺服编码器Z相脉冲信号，PG24接另一个接近开关，零点信号与近点信号不可接同一个接近开关。此处我没接跟我之后的回原点方式有关。
五、面板调试
基本参数设置完成，线接好，我们就可以进行面板调试来测试限位。
第一步：
打开GX Works2软件--->工具--->智能功能模块用工具--->QD75/LD75型定位模块--->定位测试
或者工具栏快捷图标
也可进行定位测试。
之后跳出一个提示，点击确定。
第二步：
如图所示，功能选择为JOG/手动脉冲发生器/原点回归；JOG速度设置为6000（根据之前齿轮比设置，此时速度为每秒伺服电机转3圈）
第三步：
测试上限限位，鼠标长按正转按钮，直到轴报错
双击错误编号104可查看错误
错误代码104表示上限限位报警，点击错误/报警复位即可清除报警。
当正转对应了上限报警，则上限限位调试没问题。
若正转时，错误代码为105，下限限位报警，表示上下限反了，将FLS与RLS两根线对调。
第四步：
测试下限限位，鼠标长按反转按钮，直到轴报错105
之后操作与第三步同理，点击“错误/报警复位”按钮即可清除报警。
注：面板调试后必须确保正转对应上限限位，反转对应下限限位；若相反，会冲出限位，导致撞车。
下期预告：三菱Q系列|原点参数设置以及面板调试回原点操作讲解
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一、定位模块QD75D2参数设定（基本参数）
1. 单位设置 3（脉冲）
2. 每转的脉冲数 2000
3. 脉冲输出模式 1（CW/CCW）
设置完以上三个基本参数，即可点动调试运行，回原点及其参数我们放在之后讲
二、台达B2伺服参数设置
设置参数时首先将P2-10改为101（断使能）
1. 脉冲输入形式P1-00 1（CW/CCW）
2. 伺服控制模式P1-01 0（位置模式）
3. 电子齿轮比分子P1-44 80
4. 电子齿轮比分母P1-45 1
5. DI1功能设定P2-10 001（上使能）
电子齿轮比公式：
三、QD75D2与台达B2伺服接线（差动方式）
如上图所示，控制器即QD75D2，正接正负接负即可
四、QD75D2与外部信号接线
1. READY：模块就绪信号，可直接短接24V（不建议）或者由旋钮控制，READY信号不得电则模块不工作
2. DOG：近点信号（即原点信号），使用接近开关
3. FLS：上限限位信号，使用接近开关
4. RLS：下限限位信号，使用接近开关
注：一般来说，零点信号（PG05或PG24）应当接起来，PG05接伺服编码器Z相脉冲信号，PG24接另一个接近开关，零点信号与近点信号不可接同一个接近开关。此处我没接跟我之后的回原点方式有关。
五、面板调试
基本参数设置完成，线接好，我们就可以进行面板调试来测试限位。
第一步：
打开GX Works2软件--->工具--->智能功能模块用工具--->QD75/LD75型定位模块--->定位测试
或者工具栏快捷图标
也可进行定位测试。
之后跳出一个提示，点击确定。
第二步：
如图所示，功能选择为JOG/手动脉冲发生器/原点回归；JOG速度设置为6000（根据之前齿轮比设置，此时速度为每秒伺服电机转3圈）
第三步：
测试上限限位，鼠标长按正转按钮，直到轴报错
双击错误编号104可查看错误
错误代码104表示上限限位报警，点击错误/报警复位即可清除报警。
当正转对应了上限报警，则上限限位调试没问题。
若正转时，错误代码为105，下限限位报警，表示上下限反了，将FLS与RLS两根线对调。
第四步：
测试下限限位，鼠标长按反转按钮，直到轴报错105
之后操作与第三步同理，点击“错误/报警复位”按钮即可清除报警。
注：面板调试后必须确保正转对应上限限位，反转对应下限限位；若相反，会冲出限位，导致撞车。
下期预告：三菱Q系列|原点参数设置以及面板调试回原点操作讲解
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