主流学说认为它们是异虫纲的后代,也就是说还是属于蜕皮动物总门的。我们不妨看看异虫纲怎么样了:

e:
摩洛哥Fezouata动物群发现的疑似怪诞虫那样的叶足动物的背刺碎片化石,可能是奥陶纪。
E、F:
Eramosa特异埋藏动物群的叶足动物化石,也是已发现的唯一一块志留纪异虫类化石。
寒武纪以后,在奥陶纪和志留纪,都只分别发现了唯一一块的异虫类化石。这家伙很明显,就是要没了。
马荣溪化石群(Mazon Creek fossilbeds)出土的晚石炭纪叶足动物
Carbotubulus waloszeki化石和3D复原图。已经到了石炭纪了,这家伙还是寒武纪的样子。
不过,同样是石炭纪、马荣溪化石群,还有一种奇怪的东西:【标尺1cm】

想必你们猜出来了,这无疑就是我们的有爪动物!它就是
Helenodora inopinata。这货基本就是个栉蚕。
相较于对运动能力和固着滤食选了个
“我全~都要!”的纠结玩意海扁果,这家伙倒是一心一意的决定登陆,体内受精;最后成功的爬进了苔藓与落叶之中。
↓它的化石资料,还是挺丰富的。还都是马荣溪化石群发现的,可能说明它们适应环境、数量可观。

石炭纪是它们的好时代,我们发现的化石已经多了起来:

↑
蒙卡夫雷勒特异埋藏化石群(Montceau-les-Mines Lagerstätte)出土的石炭纪
Antennipatus montceauensis化石。【标尺长度:A–G1厘米;H1毫米;I–J2 毫米】
↓还是这家伙,它的触角结构(左)和现代栉蚕
Epiperipatus isthmicola(右)的触角结构,已经非常相似了。【标尺长度2毫米(左)和0.5毫米(右)。】

而且即使现代这家伙也很有意思……

↑一种新发现的异虫类
Antennacanthopodia gracilis,它拥有多种形态的附肢。这张复原图就很明显是借鉴了天鹅绒虫的样子。