1.因绳子不可拉长，轮子与B接触点的速度加速度和A点完全一样。
2.轮子纯滚动，速度瞬心为与地板接触点P，那轮子角速度就是v/(R-r)。
3.以P为基点(P点无水平方向加速度)，列B点加速度方程，可得α(R-r)=a，即可求得轮子角加速度。