初中竞赛题求大神救

有一个边长为10m的正方形 四个顶点各有一只乌龟，爬行速度均为1m/s，起始爬行方向如图，已知每只乌龟的爬行方向永远是向着它前面的乌龟（A乌龟-B乌龟，B乌龟-C乌龟，C乌龟-D乌龟，D乌龟-A乌龟），问经过多长时间后这四只乌龟相聚？
此题已折磨我十数年，望大神解救，必有重谢！注意是初中竞赛题，请尽量避免使用大学以上方能接触的知识。