阿基米德时期(前200年)螺旋机构已经很发达了,阿基米德发明过一个螺旋管抽水机,这种机器在土耳其等国已经使用了2000多年迄今仍在使用。
齿轮机构则更早,世界上出现的第一个齿轮机构的年代已经不可考究,公认的第一个齿轮机构出现在AC前1000多年,距今已经有近四千年的历史,是在一艘被打捞上来的沉船上发现的,该装置已经严重锈蚀,科学家借助X光设备对其内部探测,发现内部有多组齿轮拟合,根据复原机构推测该机构是一个星相仪,可以指示出以地球为中心的几大星体的相对位置。
螺杆、齿轮机构是古希腊人对世界文明的一大贡献。