二战开始的时候德国人对装甲和反装甲武器的发展好像略走了歧路，也许是西班牙战争时Pak35/36反坦克炮收拾苏联T-26型过于轻松而导致了错误结论。因此二战爆发时德国坦克都是走的轻甲和高机动路线，相应的反坦克火力也就止步于击穿30毫米左右装甲的标准。
在入侵法国时德军就见识了厚甲的夏尔B-1和索玛S-35，于是加速开发出50毫米反坦克炮。到入侵苏联的时候发现50炮也不给力了，又急急忙忙开发出Pak-40型75毫米反坦克炮。但75毫米反坦克炮威力提高了，重量也剧增。当时37毫米炮400多公斤，50毫米炮700多公斤，75毫米Pak-40一口气涨到一吨半，靠6人炮班现地移动都困难，更别说更大范围机动了。

所以当时在东线，德国人急需一批机动性好且火力强的反坦克车辆，能够快速支援遭到坦克威胁的地区。火炮的问题解决了，刚好老式的2号坦克无法适应坦克战需要退下来，于是2号坦克和75毫米级反坦克火炮的结合产生了黄鼠狼自行反坦克炮。
黄鼠狼系列一共3个大类7个主要型别，我们接下来就按数字顺序介绍吧。但必须指出所谓I、II、III型的顺序与各具体型号出现时间顺序无关，前面介绍的研制背景主要针对一般印象中最早出现的黄鼠狼II型。

黄鼠狼I型（Sd.Kfz.135）
黄鼠狼I型是一系列利用缴获的法国车辆底盘生产的自行反坦克炮，出现晚于黄鼠狼II型。这里面一部分可能是工厂的设计，还有一部分可能基于驻法德军技术人员的脑洞和现地改造。盟军在诺曼底登陆后见识了一些怪异设计，比如搭载75毫米反坦克炮或20管迫击炮的法制半履带车，都是驻法德军现地改装的武器。

洛林37L装甲牵引车改造型
这款车型是法国洛林公司研制的全履带装甲牵引车，即可牵引火炮又可搭载弹药和人员，从设计思想上看是走在了时代前列（当时其他国家还是半履带输送车的天下）。奈何投产较晚加上法国武运不彰，没能发挥太大作用。德国人缴获了380辆，其中170辆被改装成了黄鼠狼I型自行反坦克炮，这种型号战斗室后置，外型上和小黄蜂105毫米自行榴弹炮和黄鼠狼III（M）型自行反坦克炮比较类似。

H39坦克改造型
哈奇开斯H39轻型坦克装甲较厚，但机动性和火力一般，在战争中给德军坦克造成了一些麻烦，但终究还是一种落伍的产物。有24个H39底盘被改造成了黄鼠狼I自行反坦克炮。
FCM36坦克改造型
FCM36是索玛公司生产的步兵坦克，因为价格比雷诺R35和哈奇开斯H35贵，所以产量只有100辆，有10个底盘被改造成了黄鼠狼I自行反坦克炮。

以上三种车型中，狭义的黄鼠狼I仅指洛林型，其他两型因为外观差异比较大，有些资料中也被认为是单独车型。这三种车安装的都是Pak-40型75毫米反坦克炮。
黄鼠狼I型于42年7月开始改装，一部分曾参与东线的战斗。
黄鼠狼II型
黄鼠狼II型（Sd.Kfz.132）
该车采用的是退役的2号喷火坦克底盘以及部分2号D、E型坦克底盘，火炮则是76.2毫米Pak36（r）反坦克炮

2号D、E型坦克是德军开发的轻型侦察坦克，为提高机动性能，行走部分为每侧四个扭杆悬挂的大负重轮。这批坦克后来被回收改成了2号喷火坦克，在巴巴罗萨早期投入使用。但不久喷火坦克也因为不适应战场形势而退役，其最终归宿就是黄鼠狼II型自行反坦克炮。
德国入侵苏联时缴获了大量F-22型（M-1936式）加农炮，这种火炮初速很高，穿甲威力大，唯一缺点就是比较重。德军测试后发现其炮管还有承受更大膛压的潜力，于是扩大炮膛使其能发射Pak-40火炮的弹药，并安装Pak-40的制退器，编号为PaK36（r）反坦克炮。