结构部分
我现在搭建的这个结构是比较符合题目的，完成题目的所有要点都是没有问题的~建议大家都可以参考我这个结构。最关键的是2个提供风动力的电机安装位置。必须底盘轮子安装在同一竖直线上，可以稍微偏离但尽量保持在统一竖直线上，这样可以保证风力完全的作用于底盘转动的轮子上~ 风力的方向不会发生太大的偏移，如果偏移太大的话，会导致小车的行走情况变差。
电路部分
电路其实很简单，最小系统（提前购买好）、ST188、运放、130电机、电机驱动、风叶
1、最小系统：我们选用的是某宝上一个STM32F103C8T6最小系统，这个不需要多说，各位
肯定都知道。
2、ST188+运放：光电式传感器，用来寻黑线的~这个太简单了~肯定难不倒乎友们~网上一
搜一大堆，我这里就不多BB了，如果不想自己焊接的话~可以直接网上购买寻迹模块，拿过来就能用，我这里没有办法，必须要是焊接在组委会的提供的板子上，24小时内就需要完成，所以焊得比较乱~各位别嫌弃~将就着看~
3、电机：这个是重点，组委会明码标价的指出，必须要使用130电机，我给大家
稍微介绍下，130电机就是我们平常买一些单片机开发板都会送的一个小电机，图如下。
网上一搜，130电机一堆，从1块钱到几十块钱不等，几块钱的
那一种是弱磁性的130电机，十几二十块的那种电机是强磁性的！这个很重要！直接影响到了转速。强磁的转速高于弱磁太多了。弱磁性的130电机带动的叶子产生的风力是带不动小车的！所以一定要选购强磁性的！转速大的130电机！
4、电机驱动
电机驱动也是一个比较重要的点，强磁的130电机，功率一般都比较大，肯定超过7W了（低
于7W的电机可选电机驱动芯片进行驱动，超过了7W最好使用mos管搭建电路进行驱动），电流超过1.5A，2个电机的话就是3A，正常运行3A，堵转电流至少6A，功率较大，电机驱动选型就比较困难，有益于之前电子设计的积累，我之前用的比较多的电机驱动IC是TB6612fng，按照芯片手册，一个TB6612FNG可以驱动2个电机，但是我用6612测试过我自己这款130强磁电机，一个芯片驱动6612是肯定不行的，6612发热明显严重甚至了影响工作。
而在比赛的现场，我是没有准备MOS管以及逻辑门，所以无法搭建电机驱动电路。
于是乎，骚操作来了！一个6612驱动2个电机做不到~那么我驱动一个呢？我试着把6612电机驱动的驱动口串联起来。果然！成功了~电路串联，驱动电流是要叠加的！很幸运，我成功了！我使用了2个6612驱动了2个130强磁电机。虽然发热严重，但是能正常工作~（有想要做的伙伴最好使用MOS管搭建驱动电路，不建议采纳我这种方案）
5、风叶
一定要选正反转都有风的叶子！这个同样重要！后面在程序设计方面我会说明。
基本硬件部分大概就这些，其实就是电机驱动去驱动电机，单片机产生PWM对电机进行调速。同时使用ST188搭建的寻迹模块检测地面上的黑线，做过寻迹小车的人都知道~很简单。
难点在程序里面！文章有点长，各位继续往下看~
我现在搭建的这个结构是比较符合题目的，完成题目的所有要点都是没有问题的~建议大家都可以参考我这个结构。最关键的是2个提供风动力的电机安装位置。必须底盘轮子安装在同一竖直线上，可以稍微偏离但尽量保持在统一竖直线上，这样可以保证风力完全的作用于底盘转动的轮子上~ 风力的方向不会发生太大的偏移，如果偏移太大的话，会导致小车的行走情况变差。
电路部分
电路其实很简单，最小系统（提前购买好）、ST188、运放、130电机、电机驱动、风叶
1、最小系统：我们选用的是某宝上一个STM32F103C8T6最小系统，这个不需要多说，各位
肯定都知道。
2、ST188+运放：光电式传感器，用来寻黑线的~这个太简单了~肯定难不倒乎友们~网上一
搜一大堆，我这里就不多BB了，如果不想自己焊接的话~可以直接网上购买寻迹模块，拿过来就能用，我这里没有办法，必须要是焊接在组委会的提供的板子上，24小时内就需要完成，所以焊得比较乱~各位别嫌弃~将就着看~
3、电机：这个是重点，组委会明码标价的指出，必须要使用130电机，我给大家
稍微介绍下，130电机就是我们平常买一些单片机开发板都会送的一个小电机，图如下。
网上一搜，130电机一堆，从1块钱到几十块钱不等，几块钱的
那一种是弱磁性的130电机，十几二十块的那种电机是强磁性的！这个很重要！直接影响到了转速。强磁的转速高于弱磁太多了。弱磁性的130电机带动的叶子产生的风力是带不动小车的！所以一定要选购强磁性的！转速大的130电机！
4、电机驱动
电机驱动也是一个比较重要的点，强磁的130电机，功率一般都比较大，肯定超过7W了（低
于7W的电机可选电机驱动芯片进行驱动，超过了7W最好使用mos管搭建电路进行驱动），电流超过1.5A，2个电机的话就是3A，正常运行3A，堵转电流至少6A，功率较大，电机驱动选型就比较困难，有益于之前电子设计的积累，我之前用的比较多的电机驱动IC是TB6612fng，按照芯片手册，一个TB6612FNG可以驱动2个电机，但是我用6612测试过我自己这款130强磁电机，一个芯片驱动6612是肯定不行的，6612发热明显严重甚至了影响工作。
而在比赛的现场，我是没有准备MOS管以及逻辑门，所以无法搭建电机驱动电路。
于是乎，骚操作来了！一个6612驱动2个电机做不到~那么我驱动一个呢？我试着把6612电机驱动的驱动口串联起来。果然！成功了~电路串联，驱动电流是要叠加的！很幸运，我成功了！我使用了2个6612驱动了2个130强磁电机。虽然发热严重，但是能正常工作~（有想要做的伙伴最好使用MOS管搭建驱动电路，不建议采纳我这种方案）
5、风叶
一定要选正反转都有风的叶子！这个同样重要！后面在程序设计方面我会说明。
基本硬件部分大概就这些，其实就是电机驱动去驱动电机，单片机产生PWM对电机进行调速。同时使用ST188搭建的寻迹模块检测地面上的黑线，做过寻迹小车的人都知道~很简单。
难点在程序里面！文章有点长，各位继续往下看~
泼猴
