铁甲的厮杀，又暴力又血腥，我的智能小车是不是该丢了

科技比赛做成综艺，永远没看头

#include <Servo.h>
Servo h;
const int TrigPin = 2;
const int EchoPin = 3;
float q;
int leda=13;
int ledb=11;
int a=5;
int b=6;
int c=9;
int d=10;
int fengming=7;
void setup(){
Serial.begin(9600);
pinMode(TrigPin, OUTPUT);
pinMode(EchoPin, INPUT);
h.attach(4);
pinMode(leda,OUTPUT);
pinMode(ledb,OUTPUT);
pinMode(a,OUTPUT);
pinMode(b,OUTPUT);
pinMode(c,OUTPUT);
pinMode(d,OUTPUT);
pinMode(fengming,OUTPUT);
}void loop(){
h.write(90);
delay(500);
J();
if(q<10){
H();
delay(330);
if(q<=40&&q>10){
Y();
if(q>40)
Z();}
}
}
void J(){
digitalWrite(TrigPin, LOW);
//低高低电平发一个短时间脉冲去TrigPin
delayMicroseconds(2); digitalWrite(TrigPin, HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(TrigPin, LOW);
q = pulseIn(EchoPin, HIGH) / 58; //将回波时间换算成q
Serial.print(q);
Serial.print("q");
//串口输出
Serial.println();
}void Z(){
digitalWrite(d,HIGH);
digitalWrite(b,HIGH);
}void H(){
digitalWrite(c,HIGH);
digitalWrite(a,HIGH);
}void ZUO(){
digitalWrite(d,HIGH);
digitalWrite(a,HIGH);
}void YOU(){
digitalWrite(b,HIGH);
digitalWrite(c,HIGH);
}
void ST(){
digitalWrite(a,LOW);
digitalWrite(b,LOW);
digitalWrite(c,LOW);
digitalWrite(d,LOW);
}
void Y(){
ST();
h.write(180);
delay(500);
J();
h.write(90);
delay(500);
if(q>30){
ZUO();
}else{
h.write(0);
delay(500);
J();
h.write(90);
delay(500);
if(q>30){
YOU();
}else{
H();
delay(300);
h.write(0);
delay(500);
J();
h.write(90);
delay(500);
if(q>30){
YOU();
}else{
h.write(180);
delay(500);
J();
h.write(90);
delay(500);
if(q>30){
ZUO();
}else{
H();
}
}
}
}
}
楼主我在做避障小车，这里面有什么错误，请指点。或者我加你q，可有偿

遥控的。。。哪里智能了。。。