新手求助，PID控制的输出怎么转化成PWM方波信号去控制直流电机？

毕设做的是电子节气门的仿真，PID输入为目标开度与实际开度的差值，那么经过PID控制计算后所输出的控制量是什么？是个什么含义的数值？是pwm信号吗？这个PID控制的输出值又如何转换成方波信号，通过占空比来控制电机的接通或断开（即图中Motor的输入ea）？

这里迷了好久还是不知道怎么处理。老师说要把PID的输出值控制在-1到1，在PID输出与Motor块之间加一个pwm生成器。一直搞不懂这个生成器如何搭，求高手解答！！