CAN总线求助！！一起学习！！

请问吧里谁玩过CAN总线？can总线里的时间触发通信不是能提高实时性吗？那为什么原子的的CAN实验没有用？而且原子只用到了主控制寄存器CAN_MCR，其他寄存器都没有用到，我想知道其他的寄存器怎么用？原谅我是个菜鸟，先谢谢各位了，有想一起学习的也可以哦附上两张公司做的产品