Gamma星云第58号行星“K隆星”的人，为了侵略蓝星（K隆星人对地球的称呼），派遣了5人先遣部队到蓝星进行调查。其中Keroro军曹行踪败露，被蓝星人日向冬树和日向夏美发现并生擒，侵略用武器“Kero球”落入冬树手中。其后，侵略军的飞船紧急撤退，丢下了在蓝星的先遣部队。于是， Keroro军曹开始了“隶属”于日向家的生活，离散在其他地方的另外4位先遣部队成员也逐一现身…。  

KERORO军曹：渡边久美子  
TAMAMA二等兵：小樱 エツ子  
GIRORO伍长：中田 让治  
KURURU曹长：子安武人  
DORORO兵长：草尾毅  
日向 冬树：桑谷夏子  
日向 夏美： 斎藤千和  
日向 秋：平松 晶子  
西泽 桃华：池泽春菜  
东谷 小雪：广桥凉  
安哥拉·摩亚：能登麻美子  
三郎学长(623)：石田彰  
556：桧山修之  
波尔：藤原启治