今天证明了一个有关刚体碰撞的结论

两个光滑水平面上的刚体做弹性碰撞，刚体形状可以是不规则的，两个刚体也可以既有平动又有转动。
我证明的结论是：接触点的接近速度和分离速度在法线方向上的投影相同。
不知道有其他人讨论过类似的结论吗？
个人感觉这个结论还可以继续推广，如果刚体有约束(如限制在一个光滑轨道上)，感觉这个结论还是成立，但我还没有证明。有人讨论过这个吗？