禁卫军的历史可追溯到恺撒时期罗马将军的私人卫队,由于将军们的营地被称作“Praetorium”,所以那时的将军卫队也称为“Praetoriani”,和后来的禁卫军称呼相同。公元前27年,屋大维在创立了罗马帝国后,逐渐意识到拥有一支精良、忠诚的“私人卫队”不仅可以保证自己的安全,更可以巩固自己的地位、提升自己的名望,于是便成立了罗马禁卫军,面向全体公民招募新兵。成立之初的禁卫军共包括9个步兵大队,战斗力不分强弱,每队500人,与一个标准罗马军团相比人数略逊一筹(后扩大至每个大队1000人,远超过一个罗马兵团人数),还有24个骑兵中队,这些骑兵部队被统称为“Equites Singulares Augusti”,意为“皇帝陛下的私人骑兵”,每中队包含30名禁卫军骑兵。在某一时段,只会有3个步兵大队和少许骑兵驻扎在皇宫附近,负责巡逻以保证宫殿和皇帝的安全,其余的部队都分别驻守于罗马城附近的城镇村落,这样不仅可以及时回援更可防止禁卫军发动大规模叛乱。屋大维在世期间,禁卫军表现出了其应有的忠诚,为此禁卫军得以被保留,开始走上历史舞台。