相信经此解释后，很多模友已经理解 PD 的作用了，那在飞行器的实际调节中，我们就可以有的放矢了。
根据 PD 的这个关系，我们可以得出一个调节步骤：
先把 D 置零，加大 P值，使飞行器适当过冲开始震荡，然后增加 D 的数值，拉低 P 调节后期的作用，使过冲现象放缓，最终调到不过冲为止。P 越大，飞行器倾斜后恢复的速度越快，表现为越灵敏，但过大会产生震荡；D 越大，调节越平缓，表现为越平稳，但 D 过大会使调节时间延长，表现为反映迟钝（这里的 D 指的就是 D 的数值，在一般的 PID 表述中，D 越接近 0，P 作用越大，这点需要注意一下）。
最后讲解 I 的作用，I 是积分，是为了消除误差而加入的参数，假如上面的例子中，火车靠站以后，离最终的目标停止线还是差了 1 米，我们虽然也可以认为这是一次合格的停车，但这毕竟是误差，如果我们认可了这 1 米的误差，那在此基础上火车第二次靠站就会有 2米的误差了，如此以往，误差会越来越大，所以我们要把这个误差记录下来，当第二次进站的时候就可以发挥作用了，如果差了 1 米，火车驾驶员就可以在原来的 PD 调节基础上进行I 积分，延迟 1 米输出（或者提前），即 999 米开始减速，最终可以刚刚好到达停止线。
如果没有 I 的作用，在多轴飞行器平台上的表现就是飞行器越来越倾斜，最终失去平衡。I 的调节是建立在 PD 的基础上的，PD 的改变都会影响 I 的效果，所以最终的调节步骤就是先调 P 确立灵敏度，接着调节 D 调整平稳度，最后调节 I 确定精度。

1、【稳定模式Stabilize】稳定模式是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式，起飞和降落都应该使用此模式。此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行一般飞行的首选，也是FPV第一视角飞行的最佳模式。一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式，应急时会非常重要。
2、【比率控制模式Acro】 这个是非稳定模式,这时apm将完全依托遥控器遥控的控制，新手慎用。
3、【定高模式ALT_HOLD】定高模式(Alt Hold)是使用自动油门，试图保持目前的高度的稳定模式。定高模式时高度仍然可以通过提高或降低油门控制，但中间会有一个油门死区，油门动作幅度超过这个死区时，飞行器才会响应你的升降动作 当进入任何带有自动高度控制的模式，你目前的油门将被用来作为调整油门保持高度的基准。在进入高度保持前确保你在悬停在一个稳定的高度。飞行器将随着时间补偿不良的数值。只要它不会下跌过快，就不会有什么问题。
离开高度保持模式时请务必小心，油门位置将成为新的油门，如果不是在飞行器的中性悬停位置，将会导致飞行器迅速下降或上升。
在这种模式下你不能降落及关闭马达，因为现在是油门摇杆控制高度，而非马达。请切换到稳定模式，才可以降落和关闭马达。
4、【悬停模式Loiter】悬停模式是GPS定点+气压定高模式。应该在起飞前先让GPS定点，避免在空中突然定位发生问题。其他方面跟定高模式基本相同，只是在水平方向上由GPS进行定位。
5、【简单模式Simple Mode】简单模式相当于一个无头模式，每个飞行模式的旁边都有一个SimpleMode复选框可以勾选。勾选简单模式后，飞机将解锁起飞前的机头指向恒定作为遥控器前行摇杆的指向，这种模式下无需担心飞行器的姿态，新手非常有用。6、自动模式 AUTO自动模式下，飞行器将按照预先设置的任务规划控制它的飞行由于任务规划依赖GPS的定位信息，所以在解锁起飞前，必须确保GPS已经完成定位（APM板上蓝色LED常亮）
切换到自动模式有两种情况：
如果使用自动模式从地面起飞，飞行器有一个安全机制防止你误拨到自动模式时误启动发生危险，所以需要先手动解锁并手动推油门起飞。起飞后飞行器会参考你最近一次ALT Hold定高的油门值作为油门基准，当爬升到任务规划的第一个目标高度后，开始执行任务规划飞向目标；
如果是空中切换到自动模式，飞行器首先会爬升到第一目标的高度然后开始执行任务
7、【返航模式RTL】返航模式需要GPS定位。GPS在每次解锁前的定位点，就是当前的“家”的位置；GPS如果在起飞前没有定位，在空中首次定位的那个点，就会成为“家”。
进入返航模式后，飞行器会升高到15米，或者如果已经高于15米，就保持当前高度，然后飞回“家”。
还可以设置高级参数选择到“家”后是否自主降落，和悬停多少秒之后自动降落。
8、【绕圈模式Circle】当切入绕圈模式时，飞行器会以当前位置为圆心绕圈飞行。而且此时机头会不受遥控器方向舵的控制，始终指向圆心。
如果遥控器给出横滚和俯仰方向上的指令，将会移动圆心。
与定高模式相同，可以通过油门来调整飞行器高度，但是不能降落。
圆的半径可以通过高级参数设置调整。
9、【指导模式Guided】此模式需要地面站软件和飞行器之间通信。连接后，在任务规划器MissionPlanner软件地图界面上，在地图上任意位置点鼠标右键，选弹出菜单中的“Fly tohere”（飞到这里），软件会让你输入一个高度，然后飞行器会飞到指定位置和高度并保持悬停。
10、【跟随模式FollowMe】跟随模式基本原理是：操作者手中的笔记本电脑带有GPS，此GPS会将位置信息通过地面站和数传电台随时发给飞行器，飞行器实际执行的是“飞到这里”的指令。其结果就是飞行器跟随操作者移动。

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怎么不更了？

好帖

好评帮顶

不错绑定，

说那么多，来点视频。 http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ2MzE0MzQ0OA==.html?from=y1.7-1.2
还有大神 就爱arduino 的帖子。
同时，希望大家分享自己的PID参数，对于新手是一种很大的帮助。像我，第一架飞机直接上600轴距的。别人的参数不用乱用，不知道要调大还是调小。试飞又油门太猛不敢飞，真心好累。
愿意的分享的魔友们，咱们按点格式来，比较清楚易看。直接复制下方文字去填写。自己插楼。
格式：
机架轴距：
电机型号： kv值： 桨：
电池： mah， s p， c，
最大推力： KG，本机的起飞重量： KG
飞控版本：
曾经困扰你的问题和解决方法：
你想说的话（补充）：
PID参数（图片或文字）：

刚刚看到的好帖子。无人机入门知识。图片有趣易懂。http://tieba.baidu.com/p/4526375296

大神求指点，，apm飞控加gps，自稳模式下飞行会自己向前飞。。。。定高后也会向前飞。。。。不知道定点模式有什么用？定点模式下还是向前飞 。。。3m左右时，一键返航会升高，不知道什么原因。另外有没有降落模式？

请问，为什么说“稳定模式Stabilize”是初学者应该掌握的模式？稳定模式没有GPS和气压计，怎么就能稳定飞行？要不停的操作遥控器，否则就乱飞。不知道这个“稳定模式”是指“稳定”什么？