【分享】主动光视觉焊缝跟踪系统

本成果主要是基于激光视觉的焊缝跟踪与纠偏系统，由于考虑了CAD的坡口、接头以及轨迹的先验知识，使焊接机器人能够实现智能焊接，系统具有很好的实时监控焊接接头和坡口的功能，与此同时也具有很好的人机交互功能，目前已经实现了直线焊缝中开V、U型坡口的对接、不开坡口的对接、角接和左、右搭接，在具有强烈二次反光以及焊缝里面有填充物的情况下其效果比META好很多。