【作品展示】四轴机械臂

在开始之前呢，我一直在吧里是比较沉默的，默默的看看别人的帖子，伸手拿别人的资源，今天我也发发。
在这里我要感谢，seagull008，他的帖子“http://tieba.baidu.com/p/4228025116”，我是看了他的帖子开始做的。之前就一直想做当，看了别的作品是用舵机做总感觉很精度会很差，也看了dobot他们得精度高（宣传说精度很高），但他们用的是铝合金，感觉费用会很高，所以没有做，也没有买屌丝一枚米不多。所以看了seagull008的帖子，可以3D打印一个精度还可以（看视屏的），决定开始做，之前一直在做3D打印机，做过xyz、三角洲、scara结构的，对marlin固件坐标转换有了解，所以固件还是有信心改出来。在做scara的时候总感觉mega2560，性能不够就在网上找资料发现有arm级但都不提供源代码，后来发现有一个smoothieware是开源的用的是32位的LPC1768芯片，性能有了打印的表面质量上去了，我做的机械手也用这个芯片。
精度高一些可以做成一种模块设计的主体，3D打印、激光雕刻、绘画写字、机械手、自动吸盘、小铣刀等，设计成可更换的，一个个模块，需要什么模块就装什么模块。从图中可以看出。这样就可以实际做一些事而不是仅仅的更像是一个玩具。
我设计机结构是参考seagull008发的贴子里的结构，我用的是带行星减速的步进电机，本想可以提高精度，后来发现一百多的有间隙精度没有提高反而会降低精度，有高手的可以提提意见。先上图写了一推了，有人看不下去了。

这一张是渲染图，渲染的很一般吧。从图中可以看出行星减速不进电机，还有模块化快速接头。

由于是，零时想发的，图片不多也乱，还望大家见谅。固定我不用螺钉，我用卡箍，这种是美式卡箍，和渲染的不一样，开始一样的后来发现一用力就开裂，所以找了卡箍代替很好用。大臂上用的是强力卡箍，可以卡的更紧。

小臂的上面。

为了消除反向间隙，加了弹簧，效果很一般，好像没什么差别。


同步轮不用打印的，用激光切割的，精度会高一些。


底座用平面滚针轴承，这结构我想了很久，找了很多资料才设计出来，先在给大家看看。




这是之前设计的底座，刚性太差，被我抛弃了。