EV3机器人培训
第二讲：移动转向模块
主讲：小危老师
探讨
主要是想分享一下移动转向模块中的转向值跟电机功率的关系，我相信这个会比单纯的讲移动转向模块更有意义。
我们首先来看一个程序。

这是我们的移动转向模块，开启模式。
今天重点的讲解一下这个转向值。它的范围是-100到100，值的左右调整会带来的实际效果是什么？然后它跟电机的功率又会有什么样的关系呢？

点击上图看程序，程序的含义就是电机bc执行开启模式，加了个循环。能够显示b和c电机的功率在ev3屏幕上。然后我现在一步一步来测算，咱们首先先设定转向值为零。首先我们来看转向值是0的情况下，功率值50.电机B和C的功率分别是多少？通过视频，可以看电机B和电机C在转向值为0，功率值为50的前提下，可以得出结论，移动转向模块是直接控制两个电机的，当转向值为0的时候，两个电机会以同样的方向和速度来运作。理论上来讲是这样，实际上可能由于电机的具体参数可能会有稍微的误差，这个算正常的。这个时候的转向值为0两个电机会以同样的设定值转动，然后这个时候咱们发现移动转向模块的箭头那里是直线，如果它是一辆车的话它会自行前进。看一下当转向值为25的时候，B和C功率分别是多少？
我们可以看到，当转向值为25的时候，B电机的功率是50，但是C电机的功率是25。然后我们看到转向值为50的时候
我们发现其中C电机的功率为0，B电机的功率还是50。也就是说当转向值从0到25到50，C电机功率会逐渐小于B电机，C电机功率从50到25到0。当设定为50的时候，C电机的功率为0，它会停止不动，但是B电机它就会一直旋转。如果说这个时候设计车辆模型，这个车子两个轮胎之间的间距，差不多是EV3主机的宽度的时候，会绕着C电机为圆心，进行一个圆转向。
现在看下转向值为75的时候
我们发现B电机的功率是50，C电机是-25，当转向值为100的时候

我们发现B电机功率还是50，但是C电机功率是-50.通过0、25、50、75、100五种转向值的设定，我们可以看出，当移动转向值设定超过50的时候，C电机功率变为负值，越接近100得到的负值功率就会越大。当设定值为100的时候，C电机转动方向和B电机方向是相反的，速度会相同。

通过刚才的测试，以功率及旋转为正值的情况来说，0-100的设定范围下，就是B电机全力正转，而C电机从全力正转到全力逆转的过程，反之，0~-100的设定范围下，就是C电机全力正转，而B电机从全力正转到全力逆转的过程。

这个是程序图，检测电机功率同时显示的程序，仅供参考。我们可以给这个程序模块设定自定义模块，方便我们进行检测。


大家可以自行测试找出关系。
主题：丛林探险
第二节课——定点移动的授课分享
上节课我们讲到到了一个小岛，故事情节已经分析好了，那是一个无人岛，里面有很多宝藏，但是会有很多困难，地雷、雪山等。我们就是已经建立好了一个营地，那现在我们要往宝藏——小岛深处进行探险，这岛上会遇到各种各样困难，怎么保持通信联络呢？我们需要放置一个东西到那个里面去，主要是为了保持通讯联络，保持怎么样的接受信号，怎么接收都行。那就是说这节课我们主要做一个简单的移动。
这个移动我们可以参考EV3搭建的小汽车，移动装置参照方块来设计，我们怎么样把这个东西从我们的基地推到我们需要放置的地方去。这是咱们今天要完成的任务，我现在就是从基础的和从复杂的角度来分析如何上好这节课。
没有基础的学生搭建车辆模型，这是第一次，程序编写也很简单，把定点移动的装置放在车辆模型前面，推着它往前走，学习移动转向模块等都可以往前走或者怎么转向都可以。难度稍微高一点的，要求把这个东西放在比较高的地方去，我在地图上有用积木块搭了一个比较高的信号塔，让学生想怎么样把那个东西放那个顶端去。学生就想了很多办法，比如参考吊车的形式，这是个非常有趣的东西。很快做完后，老师提示四个人加大难度，现在要求把你们的东西都能叠起来，类似叠罗汉。再次加大难度，往低处放，比如坡很陡，老师做出地形，让学生动脑筋完成。
本节课值得探讨的是电机参数，比如在直线行走的时候，没有运用到传感器。一开始可以进行数学知识的测试，先把轮胎的周长量出来，量下桌子宽度，2米的话，假定车轮胎走一圈约17厘米，要跑去那个地方就是200除以17，要转多少圈，得出来的就不是整数。既然不是整数就要进行估算，进行调整，要求值非常精确.EV3搭建模型里轮胎上有指针，指针是进行估算的时候用的。一开始的时候要求指针朝下，相当于方向针，一开始我们手动，推到终点后看转指针转了多少圈进行估算。