【arduino】关于锂电池防过放电

最近在做小车，但锂电池没有过放电保护，所以想加点保护措施。有几个问题。
1.是不是可以用模拟输入口测电压，当电压降至临界值时，阻止输出。但会不会让参考电压变得混乱。我实践时发现测量不准。
2.电压会随着电机，舵机剧烈变化，导致电压处于临界值一下，于是阻断了输出，能不能加个滤波什么的呢？