楼主图纸资料，谢啦！ gt.chen@126.com

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个人觉得没优势，要精度没精度，要稳定难稳定，要速度，有得震，做出后可能i3，三角都不如!

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太棒了，求资料：r_hh123@126.com。谢谢。

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求资料。楼主好人svever@163.com
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　　为什么我期盼国家强大？因为我想在70岁时能泡上一个神往中国的外国妞！

http://pan.baidu.com/s/1e2buQ 密码n2uk
上面是下载地址，有兴趣的朋友可以自己下载，楼主不再一一发邮件了。。。
楼主去研究新的机械臂去了 谢谢大家支持

楼主，怎么接线！！要不要接限位开关！！

赞~~~~~~~~~
楼主好人啊~
关键中的关键就在于calculate_arm()，再也不用浪费大量脑细胞去解方程了。
楼主能解释下参数的定义依据吗？特别是ARM_RAD2DEG
//===========================================================================
//============================== Arm Settings =============================
//===========================================================================
#define ARM
#define BIG_ARM_LENGTH 148
#define SMALL_ARM_LENGTH 160
#define HEAD_OFFSET 50
#define CENCER_OFFSET 32
#define ARM_OFFSET_X 100 //mm
#define ARM_OFFSET_Y -56 //mm
#define ARM_OFFSET_Z -56 //mm
#define ARM_RAD2DEG 57.2957795