如同我们的银河系，仙女座星系也有卫星星系，目前所知的已经有14个矮星系，最有名的、也是最容易观测到的卫星星系是椭圆星系M32和M110。
依据现有的证据，似乎在不久前的过去M32曾经与M31遭遇过。M32原本可能是一个大星系，但核心被M31从星盘内移除，并且在核心区域经历恒星形成的暴增。[39]
M110看来也曾经与M31互动过，并且天文学家在M31的星系晕中发现了从这个卫星星系被剥离的富含金属星的星流。 [40] M110包含了一些灰尘很多的路径，暗示最近有恒星持续的形成。这在矮椭圆星系中是不寻常的现象，因为椭圆星系通常是缺乏尘埃和气体的。
在2006年，发现了9个星系沿着横越过仙女座星系核心的平面延伸著，而不是随意的散布在周围。这也许可以说明这些卫星星系有共同的起源