关于一个光线定位系统的求助：
现在我用工控机，伺服电机，激光头，线阵CCD组成了一个光线定位系统。在工控机上编程，向伺服电机发送脉冲，伺服电机通过滚珠丝杆与小平台链接，小平台上有一个小激光头，激光头光线照射在线阵CCD上，CCD的0~30mm的，编制的软件上会反馈出现在激光光线的位置，若我设定值为CCD上的20.12mm，当前CCD的反馈值为12.11mm，则工控机发送脉冲给伺服电机，使激光光线移动，直到移动到设定位置。
1、我想问下有没有好的算法能够比较方便的控制这个定位过程？因为精度（+-0.2mm）要求比较高，不能把当前位置与设定值之差再转换成脉冲数，这样是到达不了设定位置的（因为快达到设定位置时会反复震荡，慢慢才能到达目标位置），我觉觉得是不是应该要用到PID算法之类的算法？
2、这个系统的结构框图如何画出来？这个系统应该是离散型系统。I