求大神帮助。关于智能小车的

#include <at89x51.h> //包含51 单片机相关的头文件
sbit LeftLed=P2^0; //定义前方左侧指示灯端口
sbit RightLed=P0^7; //定义前方右侧指示灯端口
sbit LeftIR=P3^5; //定义前方左侧红外探头端口
sbit RightIR=P3^6; //定义前方右侧红外探头端口
sbit FontIR=P3^7; //定义前方正前方红外探头端口
sbit M1A=P0^0; //定义左侧电机驱动A 端
sbit M1B=P0^1; //定义左侧电机驱动B 端
sbit M2A=P0^2; //定义右侧电机驱动A 端
sbit M2B=P0^3; //定义右侧电机驱动B 端
sbit B1=P0^4; //定义语音识识别传感器端口
sbit SB1=P0^6; //定义蜂鸣器端口
#define RunShow P1 //定义数据显示端口
void Delay() //定义机器人调转子时间子程序
{
unsigned int DelayTime=50000; //定义机器人转弯时间变量
while(DelayTime--); //机器人转弯循环
SB1=!SB1; //蜂鸣器闪响
return;
}
void ControlCar(unsigned char ConType) //定义电机控制子程序
{
M1A=0; //将M1 电机A 端初始化为0
M1B=0; //将M1 电机B 端初始化为0
M2A=0; //将M2 电机A 端初始化为0
M2B=0; //将M2 电机B 端初始化为0
switch(ConType) //判断用户设定电机形式
{
case 1: //前进//判断用户是否选择形式1
{
M1A=1; //M1 电机正转
M2A=1; //M2 电机正转
break;
}
case 2: //后退//判断用户是否选择形式2
{ M1B=1; //M1 电机反转
M2B=1; //M2 电机反转
break;
}
case 3: //左转//判断用户是否选择形式3
{
M1B=1; //M1 电机反转
M2A=1; //M2 电机正转
break;
}
case 4: //右转//判断用户是否选择形式4
{
M1A=1; //M1 电机正转
M2B=1; //M2 电机反转
break;
}
case 8: //停止//判断用户是否选择形式8
{
break; //退出当前选择
}
}
}
void main() //主程序入口
{
bit RunFlag=0; //定义小车运行标志位
RunShow=0; //初始化显示状态
ControlCar(1); //初始化小车运行状态
while(1) //程序主循环
{
LeftLed=LeftIR; //前方左侧指示灯指示出前方左侧红外探头状态
RightLed=RightIR; //前方右侧指示灯指示出前方右侧红外探头状态
RunShow=FontIR; //数据显示窗口,指示前方红外探头状态
if(FontIR==1 || LeftIR==1 || //判断前方,左侧,右侧是否有信号输入
RightIR==1)
{
ControlCar(2); //让小车后退
Delay(); //开始小车后退延时子程序
Delay(); //决定了小车后退的步数
Delay(); //改变它可以改小车后退的距离
Delay(); //这里只是一个延时
ControlCar(3); //改变小车为左转方向
Delay(); //开始小车左转延时子程序
Delay(); //改变它可以改变小车旋转的角度
Delay(); //同上
Delay(); //同上
ControlCar(1); //改变小车为前进运行状态
SB1=1; //这个多一步将蜂鸣器关闭
}
if(B1==0) //判断是否有声音信号输入
{
while(B1==0); //去除声音多余的杂波
if(RunFlag==0) //判断小车当前的运行状态标志
{RunFlag=1; //改变小车当前的运行状态标志
ControlCar(8); //停止小车的运行
}
else //否则执行的代码如下
{RunFlag=0; //判断小车的运行状态标志
ControlCar(1); //改变小车为前进的运行状态
}
}
}
}