第一次，2003年10月15日，航天员杨利伟。
第二次，2005年10月12日，航天员费俊龙、聂海胜。
第三次，2008年9月25日，航天员翟志刚、刘伯明、景海鹏。
第四次，2012年6月16日，航天员景海鹏（二次执行任务） 、刘旺、刘洋（女）。
第五次，2013年6月11日，航天员聂海胜（二次执行任务）、张晓光、王亚平（女）。