残奥会自行车比赛是专门为视力损伤、脑瘫、脊髓损伤、肢体残疾或其他永久性身体残疾的运动员组织的比赛。自行车项目是残疾人体育的新兴项目,开展于欧洲,最早只有视力损伤的运动员在健全人的帮助下,使用双人自行车来体验自行车活动的感受。在1984年的国际残疾人运动会上,首次进行了视力残疾者的自行车比赛。有80余名视力残疾运动员,与他们的领骑员协作完成了比赛。同时,还有脑瘫和肢体残疾的运动员参加了比赛。此后,每年都举行一定规模的残疾人欧洲锦标赛。
在1988年汉城残奥会上,公路自行车赛被首次列入正式比赛项目,标志着自行车运动正式成为残奥会比赛项目。1996年亚特兰大残奥会又增加了场地自行车赛。
目前,残疾人自行车运动开展比较好的国家有德国、英国、美国、法国、比利时、澳大利亚、日本等。2003年,残疾人自行车运动的年度赛事和竞赛规则列入国际自行车联盟的相关文件,竞赛方法和运动员的参赛行为等受国际自行车联盟的约束。