二、欧拉动力学方程
将动量矩方程在刚体固连坐标系上按相对倒数展开

再将刚体交通量表达式带入，得到并把固连坐标系选为惯量张量的主轴，得到刚体定点运动的欧拉方程(一般形式下的方程请自主带入推倒，不过不太用吧，太复杂了）

三、几点注释
1、陀螺
惯性椭球的定点运动刚体成为陀螺
当陀螺的角速度与刚体对称轴重合时，由刚体角动量公式得，刚体角动量与角速度平行。
2、欧拉方程的解
由于欧拉方程的非线性，所以解析解也比较难得到。
比较著名的解析解有
①欧拉情况下刚体永久转动解（角速度加和力矩都为0）
此时，刚体的转动只能绕主惯性轴（把方程角加速度和力矩都化为0后，非别讨论主惯性矩重根的个数就可以得到结果）
②欧拉情况下动力学对称刚体解（主惯性矩一次重根）
刚体做规则进动
③欧拉情况下的一般解（力矩为0）
其余当然还有很多解，欧拉方程说复杂其实远没有N—S方程复杂，关于陀螺的基本定理下回再讲吧。。

话说你那新年贴哪去了。。

哈哈哈哈，看不懂也π_π

为什么不置顶加精

"将动量矩方程在刚体固连坐标系上按相对倒数展开"这一步可以详细说说嘛，谢谢楼主