我以前看到过一个比较直观的解释。
其实物体的表面不是平的，有很多小坑。摩擦力就是由它们产生的。
静的时候，小坑之类的有些是相互挤压着的，所以有摩擦力。
滑动的时候，小坑里面事先有空气，起到了“托”上面物体的效果。
所以，滑动摩擦力小于或等于最大静摩擦力。
个人认为这个解释还是比较好的。