【源程序】飞思卡尔智能车源程序(需要的就拿去)

#include <hidef.h> /* common defines and macros */
#include <MC9S12XS128.h> /* derivative information */
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128"
int a,b;
int i,input,sum;
int IO_new[10]={0},IO_old[10]={0};
int flag;
/*============================================
*函数名： initiaPLL(void)
*功能：锁相环初始化48M
==============================================*/
void initiaPLL(void)
{
CLKSEL=0X00;
PLLCTL=0xe1;
SYNR=2; //PLLCLK =2*OSCCLK*(SYNR + 1)/(REFDV + 1)
REFDV=1;
PLLCTL=0X60;
asm NOP;
asm NOP;
asm NOP;
while((CRG***&0X08)==0); //时钟校正同步
CLKSEL=0X80;
}
/*=========================================
*函数名delay(int z)
*功能：延时程序
==========================================*/
void delay(int z) //48M时为1ms
{
int i,j;
for(i=0;i<z;i++)
for(j=0;j<10000;j++);
}
/*===============================================================
*函数名 :PWM_init()
*功能：初始化输入口,PORTB PORTE为输入,将传感器状态输入到单片机通道45舵机通道23，1后轮电机
=================================================================*/
void PWM_init()
{
PWME=0x00; //关PWM
PWMPRCLK = 0X22; //总线周期8分频，6MHz
PWMSCLA = 0X03; //再次分频，1MHz ,为周期为1us
PWMCLK_PCLK5=1; //选择CLOCKSA时钟
PWMPOL=0xff; //开始输出高电平
PWMCAE_CAE5=0; //左对齐
PWMCTL_CON45=1; //级联
PWMPER45=10000; //频率=CLOCKSA/PWMPER 5 =100HZ
PWMDTY45=800; //占空比=PWMDTY5/PWMPER5 =12%
PWME_PWME5=1;
PWMSCLB=0X03; //再次分频，1MHz ,为周期为1us
PWMCLK_PCLK3=1; //选择CLOCKSB时钟
PWMPOL=0xff; //开始输出高电平
PWMCAE_CAE3=0; //左对齐
PWMCTL_CON23=1; //级连
PWMPER23=1000; //频率=CLOCKSB/PWMPER3 =1kHZ
PWMDTY23=430; //占空比=PWMDTY3/PWMPER3
PWME_PWME3=1;
PWMDTY1=0; //PWM1口输出低电平
PWME_PWME1=1;
}
/*=========================================
*函数名:PORT_init()
*功能：初始化输入口
==========================================*/

void PORT_init()
{ DDRB=0;
DDRE=0;
a=PORTB&0X00FF;
b=PORTE&0X0001;
input=(b<<8)|a;
}
/*=========================================
*函数名:record_IO()
*功能：记录IO口信息
==========================================*/
void record_IO(){
int temp;
for(i=1,temp=1;i<10;i++)
{
if((input&temp)==temp)//IO_new[i]=input&temp;
IO_new[i]=1;
else
IO_new[i]=0;
temp=temp<<1;
}
sum=IO_new[1]+IO_new[2]+IO_new[3]+IO_new[4]+IO_new[5]+IO_new[6]+IO_new[7]+IO_new[8]+IO_new[9];
}
/*=========================================
*函数名read_line()
*功能：量化数据
==========================================*/
void read_line(){
if(IO_old[1])
{
PWMDTY45=620;PWMDTY23=300;
}
if(IO_old[1]&&IO_old[2])
{
PWMDTY45=630;PWMDTY23=310;
}
if(IO_old[2])
{
PWMDTY45=640;PWMDTY23=325;
}
if(IO_old[2]&&IO_old[3])
{
PWMDTY45=650;PWMDTY23=355;
}
if(IO_old[3])
{
PWMDTY45=685;PWMDTY23=375;
}
if(IO_old[3]&&IO_old[4])
{
PWMDTY45=710;PWMDTY23=390;
}
if(IO_old[4])
{
PWMDTY45=745;PWMDTY23=410;
}
if(IO_old[4]&&IO_old[5])
{
PWMDTY45=760;PWMDTY23=435;
}
if(IO_old[5])
{
PWMDTY45=775;PWMDTY23=450;
}
if(IO_old[5]&&IO_old[6])
{
PWMDTY45=780;PWMDTY23=435;
}
if(IO_old[6])
{
PWMDTY45=795;PWMDTY23=410;
}
if(IO_old[6]&&IO_old[7])
{
PWMDTY45=820;PWMDTY23=390;
}
if(IO_old[7])
{
PWMDTY45=845;PWMDTY23=375;
}
if(IO_old[7]&&IO_old[8])
{
PWMDTY45=875;PWMDTY23=355;
}
if(IO_old[8])
{
PWMDTY45=900;PWMDTY23=325;
}
if(IO_old[8]&&IO_old[9])
{
PWMDTY45=910;PWMDTY23=310;
}
if(IO_old[9])
{
PWMDTY45=920;PWMDTY23=300;
}
}
/*=========================================
*函数名:move()
*功能:根据传感器信息行驶
==========================================*/
void move(){
if(sum!=0)
{
if(!(IO_new[9]==1&&IO_old[1]==1||IO_new[1]==1&&IO_old[9]==1/*||sum==0*/))
{ flag=1;
for(i=1;i<10;i++)
IO_old[i]=IO_new[i];
read_line();
}
else if(flag==1)
{ flag=0;
if(IO_new[9]==1&&IO_old[1]==1||IO_new[1]==1&&IO_old[9]==1)
{PWMDTY23=0;
delay(50);
PWMDTY23=300;}
}
}
}
/*=========================================
*主函数main()
*功能：
==========================================*/
void main()
{
int n=5;
initiaPLL();
//delay(250) ;
PWM_init();
while(n)
{
PORT_init();
record_IO();
if((a&0X03)==0X03&&(b&0X01)==0X01&&(a&0X08)==0X00
||(a&0X03)==0X03&&(b&0X01)==0X01&&(a&0X20)==0X00
||(a&0X03)==0X03&&(b&0X01)==0X01&&(a&0X10)==0X00
)
{
n=n-1;
}
move();
}
PWME=0;
while(1){}
}

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