是也不是，首先考虑的是人的因素，一个地区没有人口规模没有成规模的农业手工业只能派兵镇守。倒不是想要军事管理，而是根本没有发展其他产业的条件，也就没必要搞那么多宂杂机构。
同样是少数民族地区，西南的管理机构往往比辽东复杂，就是因为西南更适合人口积攒生存。
以明朝为例，辽东曾经设立过州县机构，但辽东人口有限，边防压力大，人口大量抽调归都司管，州县无人可管只能裁撤。

有的地方直接驻军的，有的册封当地首领采取羁縻

不是，有民政的。现在的少数民族加分明朝就有。
宋朝也从内附吐蕃部落要抽丁帮宋军打党项。
广西侬家要跟着宋军和越南开战。
萨尔浒之战有朝鲜火枪手帮明军打后金。
希望可以帮助你。

移民很少 偶尔有军事管控（汉代西域） 绝大多数是只在边境设置对接人（对各个部落） 名义上服从朝贡 更多是每年朝贡换代册封（朝鲜外东北）

实际上大多数时候，如西南少民地区、长城沿线附近，甘肃、青海以西地区连军事控制都算不上，顶多就是花大价钱“赏赐”买个平安。