从轻徭薄赋、社会福利、底层权益保障等维度综合考量，很难判定绝对“最友好”的朝代，但可按对底层的包容度和政策利好程度做大致排名，核心依据是赋役负担、灾荒救济、人身依附关系松紧：
宋朝
宋朝对底层相对友好，核心原因是人身依附关系松弛，佃农、手工业者拥有更多人身自由，可自由迁徙、换雇主；朝廷推行常平仓、义仓制度，灾年开仓放粮、减免赋税；商品经济发达，底层百姓有更多经商、务工的谋生渠道，而非只能被束缚在土地上。
汉朝（文景之治、昭宣中兴时期）
这一时期推行休养生息政策，轻徭薄赋（文景时期三十税一），废除部分苛法，减轻了农民的负担；朝廷注重兴修水利，鼓励农业生产，让底层百姓能安稳耕作、积累财富；同时，汉朝对灾民有相应的赈济措施，一定程度上保障了底层的生存底线。
唐朝（贞观之治、开元盛世时期）
唐太宗奉行“水能载舟，亦能覆舟”的理念，重视民生，推行均田制和租庸调制，给无地少地的农民分配土地，赋役相对合理；朝廷完善了灾荒救济体系，设置义仓储备粮食，遇灾时及时赈济；同时，唐朝手工业、商业繁荣，底层百姓有多元化的生计选择。
明朝（洪武、宣德时期）
明太祖朱元璋出身底层，深知民间疾苦，登基后严惩贪官污吏，打击豪强地主兼并土地，推行屯田制，让流民回归土地；明初赋役相对清晰，还设立养济院收养孤寡老人、残疾人，保障弱势群体的生存；但明朝中后期赋税加重（如一条鞭法推行后的变相加征），对底层的友好度大幅下降。
需要说明的是，古代封建王朝的本质是维护地主阶级利益，“对底层友好”都是相对的、阶段性的，往往只存在于王朝初期的休养生息阶段，中后期大多会因土地兼并、吏治腐败、赋税加重，陷入对底层压迫加剧的局面。
综合来看，宋朝是满足你这些条件的朝代。宋朝人身依附关系最弱，百姓可自由迁徙、择业，不用被牢牢束缚在土地上；徭役多以代役钱的形式折算，极大减轻了底层百姓的力役负担；政府对民间社会管控宽松，商品经济、手工业高度发达，百姓活动范围和谋生渠道都很广；两宋虽有边患，但内部长期稳定，大规模内战极少，整体社会相对和平。